234年，蜀漢丞相諸葛亮命大將魏延為前鋒，親統大軍出祁山北伐曹魏。同年8月，心力交瘁的諸葛亮在五丈原軍中病死，時年五十四歲。諸葛亮死後，蜀漢在撤軍時發生內訌，長史楊儀以魏延謀反為由，派人將其斬殺，並誅滅魏延三族。在小說《三國演義》中魏延更是被刻畫為一個天生反骨、反覆無常的小人形象。那麼歷史的真相究竟如何?為何說魏延謀反是一樁千古奇冤呢?
魏延，字文長，義陽(河南信陽)人。《三國演義》中說魏延是在劉備平定荊南四郡時，投靠劉備的，而且當時諸葛亮說魏延腦後有反骨，勸劉備殺掉他，但這在史書並無相關記載。魏延第一次登場是在211年，這時劉備應益州牧劉璋的邀請入川，魏延作為部曲隨劉備入蜀作戰。在平定益州之戰中，魏延因作戰有功，被封為牙門將軍。當年長阪坡之戰時，趙雲因保護阿斗，也曾被封為牙門將軍。
218年，劉備親率大軍攻打漢中，曹操聞訊親率大軍抵禦，史稱漢中之戰。在漢中之戰中，魏延數戰有功，最終幫助劉備奪下漢中。219年，劉備在沔陽自稱漢中王，並將治所定在成都，於是需要留下大將鎮守漢中要地。當時關羽已經鎮守荊州，許多人都認為鎮守漢中的重任非張飛莫屬了，就連張飛也覺得十拿九穩了。
但當劉備宣佈最終人選的時候，全軍上下聽聞此事一片震驚。劉備破格提拔魏延為漢中都督、漢中太守，並將他的「軍銜」從牙門將軍升為鎮遠將軍。劉備大會群臣，向魏延問道：「今天委任你這個重任，你打算怎麼做?」魏延朗聲答道：「若曹操舉天下而來，請為大王拒之;偏將十萬之眾至，請為大王吞之。」劉備聽後十分滿意，群臣也稱讚魏延的豪邁。
魏延鎮守漢中長達八年之久，直到227年諸葛亮入駐漢中，籌劃北伐。230年，魏延率軍攻擊曹魏涼州地區，魏延大破魏將費瑤、郭淮，戰後魏延因功被提拔為前軍師、征西大將軍、假節，進封為南鄭侯。而且魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走子午谷攻關中，但諸葛亮一直不許，所以魏延認為諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。
魏延雖然勇猛過人，善待士卒，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒芒，頗似晚年的關羽。唯獨丞相長史楊儀不屑魏延，兩人勢成水火。甚至魏延有幾次拔出刀來要殺楊儀，但諸葛亮愛惜二人的才華，費也常為二人調解。此時就連東吳孫權都看出了蜀漢的這種情況：「楊儀、魏延豎牧小人也，雖嘗有鳴吠之益於時務，然既已任之，勢不得輕。若一朝無諸葛亮，必為禍亂矣」。
234年8月，諸葛亮臨死前留下命令，「令延斷後，姜維次之;若延或不從命，軍便自發。」諸葛亮死後，楊儀便讓費去探探魏延的口風，魏延回答道：「丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，雲何以一人死廢天下之事邪?且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎!」魏延還想讓費與自己聯名向諸將宣示。從魏延的言行來看，他並沒有造反的意圖。
當魏延得知大軍撤退後，他十分惱火，日夜兼程，趕在楊儀大軍前面，將棧道燒燬。楊儀和魏延先後向劉禪上書說對方謀反。但魏延畢竟是武將，文官們一致擔保楊儀。當魏延攔截楊儀大軍時，大將王平罵魏延的先頭部隊：「公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾!」魏延的軍隊不明情況，紛紛逃散。
魏延和其子數人逃亡，注意他們的逃亡路線是逃往漢中，並非逃向曹魏。但楊儀派遣大將馬岱追擊，將魏延斬首。當楊儀見到魏延的首級後，一邊用用腳踐踏魏延的頭顱，一邊罵道：「庸奴!看你還能再作惡麼?」楊儀贏了，魏延謀反的罪名也就成立了。
《三國誌》的作者陳壽認為「原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。」魏延只是想殺楊儀，並非謀反。元代的郝經更是認為楊儀是「以私忿殺大將，罪浮於延」。魏延謀反確係冤案，而且經過三國演義的渲染，魏延的形象更是影響深遠，堪稱一樁千古奇冤!
最後交代一下製造魏延謀反的主角楊儀的下場，235年，楊儀自以為功多而口出怨言，被削職流放。但楊儀仍不自省，又上書誹謗，言辭激烈，最後下獄，自殺身亡。