公元222年，劉備在夷陵之戰中被吳國打敗，退回到魚復，改魚復為永安(今重慶市奉節縣)。次年，劉備病危，感覺時日無多，就 把諸葛亮和李嚴找來，將太子劉禪托付給以上兩人。這年四月，劉備死於永安宮。臨終前，劉備對諸葛亮說：「你的才智勝過曹丕十倍，一定能安邦定國，最終成就 統一天下的大業。如果太子劉禪值得輔佐，就輔佐他;如果他沒有才能，您可以取而代之。」，同時，他還把二兒子魯王劉永叫來，讓他告訴劉禪，你們兄弟要像對 待父親一樣對待諸葛亮。同樣的話，劉備還寫成詔書敕令劉禪：「你與諸葛丞相共掌國事，一定要像侍奉父親一樣侍奉他。」這就是永安宮劉邦的托孤遺囑。
對於劉備的托孤遺囑，有不同的理解，主要是那句「君可自取」。有一種觀點認為，如果諸葛亮認為劉禪不值得輔佐，他可以取而代之，自己當皇帝;另一種觀點認為，如果諸葛亮認為劉禪不值得輔佐，劉備可以在他的三個兒子中另選一個。
回過頭來再說把諸葛亮比曹丕，諸葛亮會像曹丕一樣篡奪蜀漢嗎?肯定不會。因為一切假設都不是事實，事實是諸葛亮「鞠躬盡瘁，死而後已」。但諸葛亮不會篡漢，不代表劉備沒有這個擔心。
劉備很清楚地知道，自己的這個兒子和漢獻帝劉協相比，不具有絲毫優勢;諸葛亮和曹操相比，各方面條件都要優越得多。劉備是過來人，他知道曹操沒有廢掉漢獻 帝，不是他沒有能力，也不是不具備條件，只不過他另有自己的想法而已。這個想法就是：他只做漢臣。可是他的兒子曹丕廢掉了漢獻帝劉協，你能說這是曹丕對曹操的 「大逆不道」嗎?
而劉備死的時候，諸葛亮已經過繼了哥哥的次子諸葛喬，並把他當作「嫡長子」。這時候，諸葛喬十九歲，比劉禪大兩歲。誰又敢說劉備不會有這個擔心?
古人對劉備的這個遺囑也有微詞，說這是「亂命」，是「詭偽之辭」，只不過劉禪這個人沒腦子，不猜疑，太柔弱，反而讓他避免了危險罷了。當然，這一切都是建立在諸葛亮沒有異心的基礎上，否則，這事情還真的很難說。
那麼，這是劉備臨死說的胡話嗎?也不是。
實際上，劉備這話非常有深意，可以有兩層意思：
對諸葛亮是一種警告。你如果看到我兒子不行，你自己當了皇帝，你就會和曹丕一樣，被天下正義之士看成是「逆賊」!所以，諸葛亮趕緊表態說：我一定盡心盡力，效忠到死。
對兒子是一種保護。這個遺囑就好像是對劉禪說，諸葛亮想當皇帝你就要他當，這是我的意思。你要像對待父親一樣對待他，你只要做到了，就能保命，老子是不會殺兒子的。
也是劉禪乖覺，當年就封諸葛亮為武鄉侯，還讓他「開府治事」(獨立辦公、獨立行政)。不久，又讓他兼任了首都的行政長官。政事不管大小，都由諸葛亮裁決。
不過，劉備的這個遺囑，寓意深倒是很深，可惜有點兒多餘。像諸葛亮這種封建社會的讀書人，他們的政治抱負是實現自己的理想，而並不是去當皇帝。
就像當年 那個蕭何，面臨著一個沛公的職位不當，卻非要擁護一個逃亡在外的亭長劉邦。諸葛亮同樣如此，曹操、孫權已經成了氣候，身邊還有一個劉表以及一個不得意的兒 子劉琦，人家沒有去投靠，而是在等著你，不就是為了實現「三分天下」的政治理想嗎?有了「勝過曹丕」一說，總感覺讓兩人「如魚得水」的關係打了一個折扣。