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魏延是劉備的部曲，也就是私兵，其出身已經不可考證，但是魏延的軍事才能確實出類拔萃，魏延大概是劉備駐守新野期間加入劉備的，因為魏延的老家義陽縣在新野縣隔壁，魏延在赤壁之戰期間沒有任何記載，從211年開始，隨劉備進入益州，才表現出勇猛善戰的軍事才能。
劉備在拿下漢中之後，宣佈了一個出人意料的決策，就是任命魏延為漢中太守兼鎮遠將軍，在此之外，魏延只是牙門將軍，從牙門將軍到漢中太守，魏延只用了7年時間，可以算是破格重用了，要知道關羽、張飛跟隨劉備一輩子，才跟此時的魏延處於同等地位。
劉備重用魏延
以資歷來看，魏延是蜀漢陣營僅次於關羽和張飛的第二代將領中的領頭羊，是年輕的一代，在老將逐漸凋零的情況下，魏延算得上是一顆冉冉升起的新星，前途不可限量，當關羽、張飛相繼被殺，趙雲也老了的情況下，魏延算是蜀漢軍事將領中的佼佼者。
劉備稱帝后，魏延被封為鎮北將軍，在蜀漢政權僅剩下益州和漢中的情況下，魏延鎮守的漢中就是蜀漢對外的唯一戰略要地，魏延從219年受封漢中太守，直到公元228年諸葛亮開始北伐為止，鎮守漢中9年時間，無一失誤，算得上稱職。
在諸葛亮北伐的6年中，魏延也是諸葛亮手下的頭號大將，多次擔任先鋒的位置，魏延曾經大破魏將費瑤和郭淮，同時在第四次北伐中與吳班、高翔一起打敗司馬懿，在數次北伐中，魏延也的確立了不少功勞，說他是第一大將確實不為過，同時期的王平、姜維、吳班、吳懿、高翔等人，不是能力不如魏延，就是資因不如魏延。
魏延與黃忠
在諸葛亮去世前，魏延的官職是前軍師兼征西大將軍，前軍師是丞相府屬官，征西大將軍應該是蜀漢朝廷的官職，但同時期的王平不過是討寇將軍，姜維不過是輔漢將軍，都是雜號將軍，不如魏延，而楊儀只是諸葛亮丞相府的長史，相當於秘書長，是個文官，費禕是參軍，蔣琬同樣是丞相府長史兼撫軍將軍，在諸葛亮去世前，蔣琬沒有在前線，而在成都。
所以論軍事職務，前線最高軍職除了諸葛亮之外就是魏延，而且魏延還有9年鎮守漢中的經驗，以及6年隨諸葛亮北伐的軍事經驗，同時魏延的軍事才能突出，能受到劉備重用的人，能力真的不差，但是諸葛亮為什麼不重用魏延?在諸葛亮去世前，為什麼沒有把兵權交給魏延?
主要有三個原因：
一、魏延性格有缺陷，適合當將領，不適合當主帥。
魏延性格孤傲
魏延這個人的性格跟關羽非常像，高傲、孤僻、難相處，還看不起人，比如關羽看不起黃忠、馬超，魏延看不起劉琰、楊儀，魏延經常跟楊儀爭論，爭不過的時候，魏延就拔出刀來威脅楊儀，這叫什麼事?這叫欺負人，搞不好同事關係。
當主帥有一個很重要的能力，要能駕馭屬下，同時要搞好所有人的關係，能服人，如果讓這樣的人當軍事主帥，如何處理與下屬的關係，下屬不如不服魏延，魏延估計就只有殺人了，那最後就是內耗嚴重，敵人沒打敗，自己人先內訌了。
如果處理不好上下級關係，很有可能就跟關羽一樣，自己在前線打仗，後方就投靠敵人了，就跟糜芳、傅士仁一樣，蜀漢絕對不允許再一次關羽大意失荊州的失敗，所以魏延不能擔任軍事主帥。
二、魏延是軍事將領，不是政治家，軍事是政治的延續。
魏延驍勇善戰
魏延這個人打仗衝鋒可以，主政全軍不行，他當個先鋒大將軍可以，當蜀漢大將軍不行，魏延行事激進不夠穩重，就說子午谷奇謀吧，這種冒險還不一定能成功的謀略，會把蜀漢拖入全面決戰的泥潭，以蜀漢的國力與曹魏全面對抗，根本就不是對手，也違背了諸葛亮的戰略意圖。
軍事是政治的延續，諸葛亮不採用子午谷奇謀是正確的，因為諸葛亮的戰略是穩重的，不至於會讓蜀漢陷入危險之中，即使北伐失敗，諸葛亮也能守住漢中，但是魏延的子午谷奇謀是把蜀漢大軍全部帶入關中與曹魏進行戰略決戰。
子午谷奇謀，如果魏延打勝了，蜀漢將與曹魏進行全面戰爭，打敗了，蜀漢北伐軍全軍覆沒，無論勝敗，都對蜀漢不利，所以不能讓魏延擔任軍事主帥。
三、魏延這個人除了聽劉備與諸葛亮的命令，其他人都不放在眼中。
魏延不把其他人放在眼中
整個蜀漢，只有劉備與諸葛亮能管住魏延，除此之外，蜀漢沒有人能管住魏延，一旦讓魏延擔任主帥，蜀漢進行誰能制住魏延呢?皇帝劉禪嗎?皇帝的命令魏延固然要聽，但並一定會具體實施，況且劉禪也是個不管事的主。
劉琰是車騎將軍，雖然是個虛職，但是以官職來看，比魏延大，但是魏延敢跟劉琰爭吵，根本不怕劉琰，而諸葛亮也只能責備劉琰，而不會責怪魏延，魏延這個人需要有人管著他，才能發揮出才能，一旦沒人管，跟關羽一樣，想幹嘛就幹嘛，就成了整個團隊的中負作用了。
諸葛亮一去世，楊儀要撤軍，魏延就不肯，他還說：丞相去世了，我魏延還在，不能因為一個人的去世，而廢除國家大事(指北伐)。如果諸葛亮把軍事大權交給魏延，魏延根本就不會服從諸葛亮的命令撤軍，而是繼續率領大軍北伐，與司馬懿對抗，司馬懿是智慧型的將領，魏延是勇猛型的將領，你說魏延能打敗司馬懿嗎?
魏延不是司馬懿的對手
魏延不是司馬懿的對手，以諸葛亮的能力，才能勉強壓制司馬懿，如果是魏延，他很有可能中了司馬懿的計謀，而被司馬懿打敗，嚴重的話，可能會全軍覆沒，一旦蜀漢北伐軍全軍覆沒，那將是曹魏南征蜀漢的絕佳機會，司馬就一定會趁機進攻漢中，這個時候漢中兵力就空虛了，那樣的話蜀漢政權都會因為魏延而陷入空前危機。
嚴重的話，會導致蜀漢滅亡，輕微的話，會導致蜀漢元氣大傷，這就是諸葛亮把兵權交給魏延的後果。
所以儘管魏延的軍事官職最高，但是諸葛亮在臨死前並沒有重用魏延，也沒有將軍事指揮權交給魏延，而是交給了魏延的對手楊儀，同時，諸葛亮向劉禪推薦的第一繼位人是蔣琬，第二繼位人是費禕。
諸葛亮臨死前安排
這就是諸葛亮在臨死前的安排，這個安排非常巧妙，而且要了魏延的命。魏延本來就不服楊儀，現在楊儀率領大軍撤退，結果魏延率領自己的部下搶先一步，跑到楊儀大軍的前面，把棧道給燒了，楊儀就只能走小路，於是魏延提前跑到南谷口，排兵佈陣，準備攻擊楊儀。
同時雙方互相向朝廷上告對方謀反，蔣琬和董允等人都說楊儀不會謀反，只有魏延會謀反，可見魏延的形象真的不好，於是朝廷派出一支軍隊準備捉拿魏延，而在南谷口，楊儀派出王平對戰魏延，王平不忍心出手，就以言語勸說，導致魏延手下的軍隊都散了，魏延帶著兒子和親信逃走。
然後楊儀又派出馬岱率軍追殺魏延，最終殺死了魏延，並把首級獻給了楊儀，同時誅殺魏延三族，魏延就這樣被殺，而這一切都是諸葛亮的安排，不得不說諸葛亮的安排非常的高明。
魏延把自己作死了
雖然諸葛亮的安排不是要專門害死魏延，但這個安排中暗含多種變化，如果魏延聽從命令，他不會死，關鍵是諸葛亮明知道魏延不會聽從命令，而把兵權給楊儀，還讓魏延斷後，有種慫恿魏延作死的感覺，或者是說諸葛亮太明白魏延了，故意這樣安排，結果就導致了魏延被殺。
但是話又說回來，如果魏延不燒燬棧道並攻擊楊儀軍隊，那他也不會死，所以魏延的死很大一個原因就是自己作死，不作就不會死，但魏延就是魏延，他的性格就是高調、飛揚，諸葛亮如此安排，多半猜中了魏延與楊儀的心思，所以說諸葛亮的安排是高明的，魏延一死，蜀漢雖然少了一個人才，但是同時少了不穩定的因素，也算是因禍得福吧。