建興六年(228年)春，蜀漢丞相諸葛亮率大軍兵出祁山，開始克復中原的第一次北伐。北伐之初，蜀軍進展順利 ，隴右的南安、天水和安定三郡反魏附蜀，關中震響。但之後因錯用馬謖鎮守街亭，魏將張郃絕其汲道，大敗馬謖，蜀軍主力潰敗，第一次北伐失敗。在這次北伐中，蜀將魏延提出了」子午谷奇襲之計「，即魏延親自率領萬餘精兵從子午谷快速趕到長安，一舉拿下長安和潼關，而諸葛亮大軍出斜谷進兵長安、潼關，兩軍異道會師於潼關。諸葛亮一向用兵謹慎，認為此計過於凶險且難以成功，故棄而不用。後世有人認為諸葛亮過於謹慎，不用魏延之計是大大地失策，錯過了奪得關中的絕好時機。
魏延，字文長，初以部曲隨劉備入蜀作戰，後因數有戰功被任命為牙門將軍，劉備攻下漢中後又將其破格提拔為鎮遠將軍，領漢中太守，鎮守漢中，成為獨當一方的大將。漢中地理位置及其關鍵，而且有長期對峙的態勢，需要有勇有謀的將領，這也是劉備選擇由魏延鎮守此地的原因。劉備稱帝建立蜀漢後，魏延進封為鎮北將軍，依然鎮守漢中。在小說《三國演義》裡，說到魏延投誠於劉備時，當時身為軍師的諸葛亮就說魏延腦後有反骨，此人決不可用，讓劉備殺掉他。但小說始終是小說，史書中沒有絲毫記載這樣的情節，從劉備讓其鎮守戰略要地漢中十餘年的決定中可以看出，他對魏延始終是十分信任的。但魏延的性格特點也為他之後身首異處悲慘結局提早埋下了伏筆。《三國誌》中記載：「延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。」「魏延以勇略任，並鹹貴重。覽其舉措，跡其規矩，招禍取咎，無不自己也。說的就是魏延作戰勇猛過人又得士卒擁戴，獨擋一面又位高權重，但為人高傲自大脾氣不好，與蜀漢的同事們關係並不怎麼好。這種性格或許是天生的，但很容易得罪人，估計和他結仇結怨的也不在少數，時任參軍的楊儀就是其中一個，他看不起魏延這樣的人。
建興五年(227年)，諸葛亮為預備北伐，進駐漢中，升魏延為丞相司馬、涼州刺史。魏延自此屢次隨諸葛亮北伐，功績顯著，期間魏延多次請諸葛亮給他統領一萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關(即以精兵出子午谷快速攻下長安)，如同韓信的例子，但諸葛亮一直不許，魏延因而認為自己無法完全發揮才能，心懷不滿。而楊儀此時被提拔為長史，加綏軍將軍，負責大軍的行軍事宜和籌措糧草(楊儀的性格也是驕傲自負，心眼小)。楊儀不屑魏延，與他勢成水火，甚至有數次魏延拿刀作勢要殺楊儀，這兩人之間的仇恨可謂是日盛一日，諸葛亮和費禕也常為二人調解，皆不聽。在數次北伐中，魏延戰功卓著，曾大敗魏將郭淮、張郃，以功升任前軍師、征西大將軍，而且授予假節，進封為南鄭侯。
在彼時蜀漢無大將的局面下，魏延儼然成了蜀軍的柱石，再加上高官顯爵，其志愈驕。建興十二年(234年)八月，諸葛亮病死於五丈原。大軍都隨楊儀徐徐退回，令魏延斷後。此時身為先鋒的魏延卻大怒道：」丞相雖然身亡，還有我呢，怎麼能因一個人的死而荒廢天下大事呢? 再說，我魏延是何人，怎麼能受楊儀擺佈，做斷後的將領呢?」就這樣兩人都互相上表劉禪說對方謀反，一時難辨真假。而朝中的董允、蔣琬等朝臣都更相信楊儀，蜀軍之中王平等將領也堅決擁護軍師的左右手楊儀而率軍退回，魏延眾軍皆散。魏延一看大事不妙，與其子數人逃亡，但被馬岱率軍追上，斬殺。楊儀用腳踏著魏延的頭顱罵道：「庸奴!你還能再作惡麼?」以謀反之罪誅滅魏延三族。魏延死後僅僅一年，楊儀就因怨望於上而獲罪，被廢為平民並流放漢嘉，到了流放地，這哥們依然改不了嘴碎的毛病，再次上書誹謗朝廷，最後被逼自殺而死。