五丈原，54歲的諸葛亮走到了生命的盡頭，六出祁山得寸土，卻也不得不去見先帝了。但是，他卻給身旁的人留了一道意味深長的遺言：「令延斷後，姜維次之，若延或不從命，軍便自發。」
這句話在楊儀聽來是諸葛亮認為魏延有反意，讓自己與姜維率三軍先退回漢中。而魏延覺得這是諸葛亮允許自己帶領親兵，繼續北伐。這便讓本就有嫌隙的楊儀和魏延矛盾激化，相互攻訐。最終魏延被馬岱所殺，楊儀也被削去官職，羞憤自殺。
很明顯，諸葛亮是故意引得鷸蚌相爭，漁翁得利，而他指定的繼位人姜維就是這個漁翁。魏延效忠蜀漢多年，立下汗馬功勞，為什麼諸葛亮如此厭惡他，而寧願選擇從魏國投降來的姜維呢?
腦後反骨不過是小說戲言，不能當真，那麼還得從魏延的為人上尋找答案。
首先，魏延跟關羽有點像，傲視同僚。魏延是個獨當一面的大將，對待將士能做到賞罰分明，同甘共苦，所以將士們願意跟他出生入死，立下赫赫戰功。但是他對文人士大夫就有點瞧不上眼了，懶於結交，所以跟朝中文臣不和，也為諸葛亮不喜。《三國誌》對他的評價是「延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之」。
其次，魏延性格爽直，口無遮攔。這在旁人眼中特別是諸葛亮看來就是狂妄自大，目中無人。劉備在世時，魏延為表忠心就經常自誇如何如何大敗曹軍，絲毫不給關羽張飛留餘地。到蜀漢後期他已是第一大將時就愈加張狂，諸葛亮剛死時還說過「丞相雖亡，我自見在」這樣的話，意思就是諸葛亮雖然死了，不是還有我魏延在嗎?
再次，魏延為人獨來獨往，不善拉幫結派。魏延不但不親近文臣，跟馬超、黃忠、趙雲這些武將相處也不是很融洽。由於他特立獨行，剛直耿介，如果由他接諸葛亮的班，恐怕難以服眾。
然後，魏延功勳卓著，有功高震主之嫌。魏延的資歷可能遜於五虎，但絕對高過關興張苞，堪為長輩，這在蜀漢後期是個很特殊的身份。魏延還累有功勳，參與了整個蜀漢政權的建立過程，五虎將逝世以後，更成為北伐的中流砥柱，這讓諸葛亮也不得不對他忌憚三分。
最後，兵出子午谷的奇謀，多少讓諸葛亮有點下不來台。諸葛亮用兵一生謹小慎微，穩紮穩打，所以他不願採用魏延的奇謀。諸葛亮用兵向來大權獨斷，部下只有服從，而這次魏延獨持異議，後來證明又確是妙計，讓諸葛亮頗為尷尬。
總結一下就是，諸葛亮一生鞠躬盡瘁死而後已，為蜀漢政權的建立和延續都立下了莫大的功勞，非常值得後人的紀念和緬懷。然而他對魏延的偏見卻使這位大將蒙受了冤屈，才能得不到施展。從魏延自身看，他一生忠肝義膽，大節不虧，卻疏於小謀，給自己的生命留下了遺憾。