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小說集演義中對魏延的點評其實都是詆毀，《三國演義》中隨便就提出魏延腦後有反骨。就是這樣，一位在歷史上蜀漢國之柱石般存在的角色，被污蔑變成反賊。許多不瞭解三國歷史的人，提到魏延的第一印象都是反賊。
但實際上卻正好相反。在歷史上魏延只造過一次反，那麼就是以曹操所出跑到劉備麾下。而到劉備麾下的魏延，其忠誠水平絲毫不輸於關羽。並且劉備對魏延也極為信任，甚至是劉備把自己的身家性命都交由了魏延來保護。
劉備在平定天下的全過程中，先取荊州，再取益州，隨後戰勝張魯，取漢中之地。漢中這個地方以如今的地形位置去看應歸陝西一帶，而那時候的曹魏陣營在河南河北這一帶。在歷史上蜀國進攻魏國就務必要北進經過陝西也就是漢中才能夠進攻曹魏國土。
我們可以看得見，在歷史上諸葛亮六出祁山，北伐中原地區，走的都是這條道。所以說漢中對蜀漢而言肯定是尤為重要之地，乃至可以說漢中是蜀漢和曹魏交差的門戶。應歸兵家必爭之地。
建安二十四年，劉備在沔陽稱漢中王，建都成都。這時的漢中之地就務必要有一員大將駐守。那時候全部蜀漢的高官都覺得漢中刺史毫無疑問都是張飛了。張飛自己也感覺除開自身別人都不夠資格。
但結果卻令人瞠目結舌，大熱門張飛落榜了，劉備任職魏延為漢中大都督、漢中刺史，並將魏延從牙門大將升為鎮遠大將軍。之後在劉備給魏延舉辦的慶賀宴席上，劉備問魏延願不願意說點什麼。魏延表明「假如曹操舉傾國之力前去，我要求為老大遮擋他，如果是一偏將率十萬精兵前去，我要求為老大佔領了他。」魏延此話一出，蜀漢上到劉備下到大臣，沒有人不誇讚魏延豪勇。
古代歷史身處蜀漢根基高級官員的三國武將僅有兩個人。一人為因素關羽，一人為因素魏延。關羽遺失了荊州造成 蜀漢成為了更好地籠中之鳥，而魏延鎮守漢中十年，漢中之地銅牆鐵壁，曹魏多次攻擊漢中均萬念俱滅。這就足見魏延之能了。
但在諸葛亮當權以後，蜀漢就完全逐漸走下坡了。諸葛亮這個人有才能夠不是假話，但諸葛亮有一個很致命性的缺點，那便是他權欲心過重，也太愛獨斷專行了。並且諸葛亮對魏延也有很深的成見，在諸葛亮擊敗李嚴把握了蜀漢軍區實權後，魏延作為軍隊的高層住宅工作人員當然也是很有話語權了。
但諸葛亮這一國防層面的「外行人」都是不採納魏延的建議。對魏延的出謀劃策無動於衷。在諸葛亮的北伐全過程中，魏延數次明確提出奔襲之計，換句話說諸葛亮統率精兵正臉對戰，而他魏延帶領精英小軍隊繞開正臉對戰，而襲擊曹魏大後方，那樣的奇策能夠 說成取得成功的概率非常大。
即便失敗了損害也不大。但諸葛亮是個保守主義者，他害怕探險，自身諸葛亮國防才能夠就很一般，劉備關鍵看好的是諸葛亮之手政令的才能夠。不然為何劉備托孤的情況下把政務交給諸葛亮。而把國防交給李嚴呢?所以說魏延的奔襲子午谷計謀一直也不被諸葛亮所容許。這也造成 諸葛亮多次北伐消耗了很多的錢財卻萬念俱滅。
在諸葛亮北伐中途病亡後，魏延一看諸葛亮去世了，自身作為國防行業的二把手就可以上台了。而且魏延都不覺得耽擱戰鬥機會是一個好的挑選。不可以因為一個人的存亡影響對曹魏的戰爭。但諸葛亮臨終遺言規定退軍。這就造成 魏延和諸葛亮臨終遺言造成了巨大的矛盾。
諸葛亮一黨的楊儀等一方面看魏延難受。另一方面又不願意魏延篡權。因此 就堅持不懈要撤兵。魏延層面當然就不願意撤兵了。因此 楊儀等隨便就污蔑魏延造反。而且奪了魏延的軍權。魏延也很憋屈，因此 魏延帶上好多個孩子逃跑，要想動向劉禪申訴。但楊儀也陰險毒辣，覺得魏延死不了終歸是一個傷害，因此派馬岱襲擊了魏延而且砍下了魏延的人頭。而且誅滅了魏延三族。
在歷史上諸多歷史學家對魏延死亡之謎都覺得是權力之爭所造成 。並不會有魏延造反一說，通常而言歷史學家對魏延還是頗多憐憫的。因為魏延勤勤懇懇的為蜀漢無私奉獻了一生。最後卻屈辱於楊儀之手。假如魏延能活著，那麼蜀漢不一定會被曹魏所滅。程公許曾點評「魏延驍勇，欲以奇兵間道與大軍會，孔明信用其說，安知三秦之不歸於漢?」由此可見魏延實力是完全被別人認同的。
而魏延去世後蜀漢再無將軍，乃至在蜀漢的中後期，蜀漢沒有人能用之時，年老著名將領廖化都迫不得已披甲出戰。由此可見蜀漢軍事人才之困窘。而魏延去世後蜀漢也的確一天不及一天，最後變成三國時期第一個被淘汰的政權國家。