公孫瓚在漢末天下大亂伊始也是一路不容忽視的梟雄，由於地處北方的幽州，與遊牧民族接壤，所以他的優勢在於騎兵多，因此能夠擊敗劉虞稱霸遼東，袁紹最後也是通過聯合鮮卑騎兵才將其擊敗。公孫瓚在鼎盛時期，手下的著名將領眾多，最為人所知的當屬趙雲，其實當時他手下還有一人，此他日後的成績來看，實力不輸趙雲，卻未受到公孫瓚的重用，此人就是田豫。
公孫瓚作太守的時候，劉備還只是一個無名小卒，因為二人是同鄉，而且師從同一門下，所以感情甚騖，早年的時候劉備就一直追隨著公孫瓚，對待他就像侍奉兄長一樣。其實劉備為人並不像演義中的那麼斯文，他也是一個豪氣萬丈的武人，不然也無法在日後建立不朽的功績。三國誌說他從小不愛讀書，反而喜歡飛鷹走狗，好結交地方豪傑，還有一句話叫「年少爭附之」，可見年少時的劉備，其實是地方上一個不良少年的頭頭。
年輕時候的田豫，就是追附劉備的少年之一，二人當時都在公孫瓚的手下，後來劉備要出去獨立發展，想拉著田豫入伙，可不知田豫為何竟不願意，便以要贍養家中老母為借口推辭，古代是十分重孝的，劉備也不好勉強，之好含淚與之訣別。田豫之所以拒絕劉備或許是覺得他單槍匹馬，實力太過單薄，恐怕無法成功，諸雄中他只看中了曹操，可見其心氣之高。
劉備在離開時帶走了趙雲，田豫則暫時跟隨了公孫瓚，可卻始終沒有受到重用，給他的職位只是一個東州縣令，讓一個將才做縣令實在是太屈才了。公孫瓚當年手下人才濟濟，可他最大的缺點就是不會用人，最後敗亡也是注定的。公孫瓚失敗後，田豫又依附於鮮於輔，當時中原尚且混亂不堪，鮮於輔自知自己沒有統霸一方才能，於是打算投靠一個東家，可天下豪傑那麼多，他卻不知道投誰好，最終田豫力勸投靠曹操，說明田豫還是很有看人的眼光的。
田豫在曹魏的陣營中，終於發揮出了自己的特長，曹彰討伐代郡的烏桓人，田豫為從將，在一次戰鬥中，曹軍中了烏桓騎兵的埋伏，當時曹彰手下的軍隊以步兵為主，在開闊地帶根本不是騎兵的對手，曹軍頓時亂作一團連曹彰也也無法控制，最後是田豫指揮若定，用戰車結成半圓的防禦陣型，弓弩手在裡面射擊才將烏桓擊退，一舉平定代郡。
田豫的成就主要在抵禦北方外族方面，很少出現在中原戰場，因此知道他的人很少。但是當時在塞外，沒有哪個胡人不知道他的大名。他初鎮北疆的時候，草原上的部族還很團結，大家商量好了不賣馬給曹魏，田豫則採取了分化政策，用重金賄賂其中素利一部，讓其賣馬與曹魏，其他部族見素利部破戒便來討伐，田豫厲兵秣馬擊敗其中最強大的比能部，北方從此安定。
田豫治理胡人的最大特點就是採取分化之術，讓其內部不能團結，所以他鎮守北疆的數十年裡，北方胡人都沒能形成氣候，不敢於朝廷對抗，爭相前來歸附，田豫直到70多歲要求退休時司馬懿還依依不捨，最終他活到了82歲。要是劉備當年能夠說服他，將他收入麾下，以他的高壽，蜀漢後期也就不會因為沒有良將而發愁。田豫有獨自帶兵鎮守一方的能力，若讓其代替關羽守衛荊州，或許歷史就會因此而改變了。