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諸葛亮知道自己命不久矣，所以秘密把馬岱叫到身邊傳授對策。果然，諸葛亮病逝五丈原後，魏延立馬和楊儀翻臉了，蜀軍一下子分為兩派，一派跟魏延，一派跟楊儀。但是大部分人都跟隨楊儀，但是馬岱站在了魏延身邊。魏延以為得到了馬岱的支持，話不多說立馬去討伐楊儀，可是事情恰和他認為的相反。結果魏延命喪馬岱之手，這究竟是怎麼一回事?
楊儀明白了諸葛亮錦囊內的意思，面對魏延的挑釁，他喊了三聲「誰敢殺我」，之後拱手而降。魏延則一臉嘲笑之意也大連喊三聲：「誰敢殺我」，結果魏延還沒喊完，站在他身邊的馬岱立馬回答：「我敢殺你」，一眨眼，魏延就被馬岱斬下馬。這顯然是馬岱聽從了諸葛亮的計謀而行，可是問題來了，諸葛亮為什麼偏偏安排馬岱呢?
首先，諸葛亮瞭解馬岱，馬岱是跟著馬超來的蜀國，雖然資歷很淺，但是絕對是忠臣，馬岱一定聽他的話。其次，馬岱的地位十分有份量，和姜維、魏延有得一比，而且和魏延沒有糾紛，所以魏延不會提防馬岱。最後，馬岱的能力十分可靠，作為馬超帶來的人，手起刀落的功夫肯定到家，當時能夠殺魏延的只有馬岱。不過這都是《三國演義》裡面的情節，和真正的歷史差別很大。
根據正史《三國誌》的記述，諸葛亮在身患重病之時，蜀國內部的政局就變得混亂，有明顯的黨派之爭，甚至各自為政。在第五次北伐戰爭的時候，諸葛亮已經知道自己的壽命不長了，所以提前安排後事。原文說，秋天，諸葛亮因病困擾，就秘密叫來長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等人，要他們在自己病逝之後當退軍節度，讓魏延斷後，姜維其次，如果魏延不從，主力軍先走。從這看，那時候諸葛亮就看出魏延有可能生變，也做好了魏延不服從命令的打算。當時諸葛亮和一群人商議撇下魏延，魏延心裡不舒服很正常，但是事實是魏延並沒有很明顯的反叛舉動，這是鬧情緒而已。但是諸葛亮病逝是大事，事態在節骨眼上變得緊急，想要獲得更大勢力的人都蠢蠢欲動，所以楊儀和魏延的摩擦在所難免。可是魏延自己不知道自己已經成為了「棄卒」。
諸葛亮生命走到了終點，楊儀就派費禕去試探魏延，魏延想要拉攏費禕，想要費禕也留下一起對付魏軍，命人把諸葛亮的靈柩帶回去就好了。可是魏延並不知道費禕和他並不同心，在費禕的假裝同意之後，離開了魏延。擺脫了魏延的費禕和楊儀一起聽從諸葛亮的安排帶軍撤退了，只留下了魏延一個人。魏延知道自己被愚弄了之後十分惱怒，於是立馬帶領部隊先撤退，走在了楊儀等人的前面。他一邊走還一遍燒橋燒路，還帶兵要攔截楊儀和楊儀對峙。楊儀於他碰面後更斥責魏延，魏延的部下覺得理虧就散伙了。
魏延沒有了部隊只能帶著兒子和少數人逃跑，楊儀派馬岱去追殺，魏延就這樣成了馬岱的刀下亡魂。魏延死了，他的三族都被滅乾淨了。給魏延的罪名很簡單，謀反兩個字足以。但是魏延並沒有謀反，他只是想要楊儀的兵權而已，然後繼續北伐。諸葛亮在世的時候十分重用魏延，為了防止魏延不聽話才出此下策，更何況當時還安排了姜維第二批隊伍斷後。所以並不是諸葛亮要害魏延。
魏延根本不是造反，在他心裡一心只有北伐這件事。他曾多次向諸葛亮表達單獨北伐的意向，只是諸葛亮一直都沒給魏延一個明確的態度。所以諸葛亮才猜測魏延不肯撤退。魏延不肯撤退，也不願意斷後，只想單獨北伐，這是事實。而諸葛亮交代其他人先撤退的意思是讓魏延一個人去北伐，這是諸葛亮在給魏延機會。魏延和諸葛亮並沒有什麼矛盾，魏延是忠臣，為蜀國橫刀立馬盡職盡責，小說中的魏延是虛構的。但是也能看出魏延這個人的脾氣就是倔強，楊儀等人不待見他，其實這是個人的小恩怨。從燒棧道來看，魏延都有點「孩子氣」，僅此而已，只不過他和楊儀不和是真的，只不過被楊儀利用了而已。
小編覺得，歷史上的魏延其實是一個脾氣不好的大忠臣，他和楊儀不過是私下的個人糾紛，不牽扯政治因素，也怪諸葛亮不答應魏延獨自北伐的事，魏延一直以來想要的都是北伐的軍隊，這是他的願望而已。相比黨派鬥爭，魏延的心思其實都在北伐上。