魏延被殺源於私人恩怨，跟是否忠心沒有關係。當時的情況很複雜，如同孫權當年預料的那樣：楊儀、魏延豎牧小人也，雖嘗有鳴吠之益於時務，然既已任之，勢不得輕。若一朝無諸葛亮，必為禍亂矣。
簡而言之就是一句話，魏延和楊儀兩人都不是善茬，有諸葛亮在尚且能鎮得住，一旦諸葛亮歸天，兩人必生禍亂。一語成讖，最終魏延死於楊儀之手，那麼魏延為什麼沒有投奔曹魏呢?應該說魏延的忠心還是值得放心的，為什麼呢?因為魏延在蜀國獲得了足夠的重視，尤其是在劉備時期。
魏延的官職為涼州刺史、前軍師、征西大將軍，並假節。諸葛亮去世後，就算魏延官職高。而且在劉備時，魏延就是漢中太守、鎮北將軍，其資歷也是非常老的。魏延的戰功也僅次於五虎將。
諸葛亮新喪時，魏延有實力和底氣來執掌全軍，因此，魏延相信，依照自己在軍中的地位和威望，接替諸葛亮執掌全軍是理所當然。誰知道形勢急轉直下，一戰未發，王平就瓦解了自己的部下，此時不逃往魏國，更待何時?只是這是已經晚了。
因此，魏延不是寧願被冤殺也不願意叛變，而是魏延覺得自己完全可以趁機掌權，並且除掉楊儀。誰知道楊儀、費禕、姜維早已抱團，最後自己反擊未成，反而被王平所擊敗。士兵皆散，被馬岱追殺。這時魏延才想起來往北逃，逃往魏國。很可惜，馬岱沒有給他機會，最後馬岱率軍追上魏延，誅殺掉魏延及其兒子。