在漢末三國時期，武將的官職主要分為雜號將軍和重號將軍這兩個類型。其中，重號將軍雖然地位較高，但是數量有限，主要為大將軍、驃騎將軍、車騎將軍、衛將軍、前後左右四方將軍等。因此，由於重號將軍的名額相對較少，所以自西漢時期開始，朝廷就冊封了大量的雜號將軍，以此授予立下戰功的武將。到了漢末三國時期，雜號將軍得到更為廣泛的應用。其中，就本文所要說的「鎮軍將軍」，就是一個比較常見的雜號將軍。彼時，魏蜀吳三國都設立了鎮軍將軍一職。在此基礎上，三國時期共有六位著名的「鎮軍將軍」，並且包含了蜀漢五虎上將之一的趙雲。
趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長阪坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。除了四處征戰，趙雲還先後以偏將軍任桂陽太守，以翊軍將軍督江州。公元228年，在諸葛亮第一次北伐中原時，蜀軍主力因其督軍馬謖違背諸葛亮的指示，舉動失宜，被魏將張郃大敗於街亭，諸葛亮只好退兵，此次北伐以失敗告終，諸葛亮引疚上表自貶三等，趙雲也被貶為鎮軍將軍(一說是減少俸祿)。建興七年(公元229年)，鎮軍將軍趙雲去世。
許靖(?—222年)，字文休。汝南郡平輿縣(今河南省平輿縣)人。東漢末年至三國時期蜀漢時期重臣、名士。相對於趙雲，許靖顯然是一位文臣。不過，在三國時期，文臣和武將之間的區別不是那麼明顯，一些大臣往往也會被授予武將的官職。比如諸葛亮去世後，蔣琬、費禕就先後擔任蜀漢大將軍一職。就許靖來說，劉備在平定益州後，起用許靖，任命許靖為左將軍長史。在劉備進位漢中王之前，又冊封許靖為鎮軍將軍。建安二十四年(219年)，劉備稱漢中王，許靖又被拜為太傅。章武元年(221年)，劉備即位稱帝，冊封許靖為三公之一的司徒。章武二年(222年)，許靖去世。
鎮軍將軍：陳祗
陳祗(?－258年9月23日)，字奉宗，汝南(今河南平輿)人，三國時期蜀漢大臣，司徒許靖兄長的外孫。延熙十四年(251年)，尚書令呂乂去世，劉禪於是讓陳祗以侍中兼守尚書令，並加為鎮軍將軍，陳祗在蜀國朝廷的權力越來越大，大將軍姜維雖然地位在陳祗之上，但是因為他經常率兵在外，所以在朝廷的實際權力，反而不是鎮軍將軍陳祗。在蜀漢後期的大臣中，陳祗是堅定支持姜維北伐中原的。特別是在譙周反對姜維北伐時，陳祗針鋒相對，成為姜維在朝廷中的後盾。景耀元年(258年)9月23日，陳祗去世，劉禪悲痛惋惜，一提到他就痛哭流涕，下詔追諡陳祗為「忠侯」。
鎮軍將軍：陸抗
陸抗(226年-274年)，字幼節，吳郡吳縣(今江蘇蘇州)人。三國時期吳國著名將領，吳國丞相陸遜次子，長沙桓王孫策外孫。建興元年(252年)，孫權去世，孫亮繼位，拜陸抗為奮威將軍。永安二年(259年)，陸抗被冊封為鎮軍將軍。元興元年(264年)，孫皓繼位，加陸抗為鎮軍大將軍，領益州牧。吳鳳凰元年(272年)，陸抗擊退晉將羊祜進攻，並攻殺叛將西陵督步闡。後拜大司馬、荊州牧，卒於官，終年49歲。與陸遜皆是吳國的中流砥柱，並稱「遜抗」，被譽為吳國最後的著名將領。
在三國時期，不僅蜀漢和東吳有鎮軍將軍，對於曹魏，也有兩位鎮軍將軍。並且，這兩位鎮軍將軍還是一對父子。一方面，陳群(?-237年2月7日)，字長文。穎川郡許昌縣(今河南許昌東)人。三國時期曹魏重臣，東漢太丘長陳寔之孫、大鴻臚陳紀之子。陳群出身名門，早年被劉備闢為豫州別駕。曹操入主徐州時，被闢為司空西曹掾屬。曹操封魏公時，陳群任魏國的御史中丞。後拜吏部尚書，封昌武亭侯。曹魏建立後，陳群歷任尚書令、鎮軍大將軍、中護軍、錄尚書事。曹丕駕崩後，陳群受詔輔政。曹叡即位，任司空、錄尚書事，累封穎陰侯。青龍四年十二月(237年2月)病逝，謚號「靖」。就陳群曾經擔任的鎮軍大將軍，之所以多出一個「大」字，是因為其德高望重，資歷深厚。類似的情況還有很多，比如征東將軍和征東大將軍之間，後者往往會授予資歷較為深厚的將領。
最後，陳泰(200~260年)，字玄伯，穎川許昌(今河南許昌市)人。三國時期魏國著名將領，司空陳群之子。在曹魏中後期，陳泰曾經鎮守曹魏的雍涼地區，以此抵擋蜀漢大將軍姜維的進攻。到了甘露元年(256年)，執掌曹魏大權的司馬昭將陳泰調回朝廷，任尚書右僕射。不久，吳將孫峻率軍出淮、泗，擺出欲攻魏的姿態。司馬昭即調陳泰為鎮軍將軍、假節、都督淮北，並詔命徐州監軍以下皆受陳泰節制。孫峻退兵後，朝廷又召回陳泰，改任左僕射。甘露五年(260年)，司馬昭弒殺掉曹魏皇帝曹髦。陳泰知道後，當即跑到現場，與太傅司馬孚倒在地上，枕著曹髦屍體號哭盡哀。司馬昭弒君之後，召陳泰一同商議善後事宜。對此，陳泰說：「只有斬殺賈充，才能以謝天下。」司馬昭又說：「你再考慮看看有沒有別的辦法?」陳泰回答：「難道還能讓我說別的話嗎?」因過於悲慟，不久即去世。由此，對於鎮軍將軍陳泰來說，因為和他的父親陳群一樣，因為一直以來都受到了曹魏的恩惠，所以對司馬昭弒君這一行為十分憤慨。