伊普蘇斯戰役為亞歷山大大帝諸繼業者於公元前301年在小亞細亞的弗裡吉亞展開的一場決定性戰役，因戰場所鄰近的當地村莊伊普蘇斯而得名。此戰中，安提柯一世與其子德米特裡一世對陣聯合起來的另外三名亞歷山大舊將，即馬其頓攝政卡山德、色雷斯國王利西馬科斯及巴比倫和波斯國王塞琉古一世。戰役發生前，年屆八十的安提柯已統治了今敘利亞、土耳其、黎巴嫩和巴勒斯坦。他和其子德米特裡在以往的歷次戰爭中幾乎從未落於下風。
雙方都按照亞歷山大及其繼業者軍隊的通常佈陣方式，將步兵方陣排在陣型中央，陣勢向左後方延伸。聯軍方面，利西馬科斯和卡山德將騎兵平均分配在兩翼，並部署了100頭塞琉古的戰象，其餘戰象則留由塞琉古個人指揮。利西馬科斯指揮右翼騎兵，安條克指揮左翼騎兵。輕裝步兵(主要是投矛兵和一些標槍兵)部署在軍隊前方。另一方面，安提柯將德米特裡指揮的精銳騎兵主力部署在右翼;他的重步兵人數更多，但顯然他並沒有選擇延長陣線，而是增加方陣縱深。另外他同樣將輕裝部隊部署在隊列之前。
戰役和通常一樣，以雙方輕步兵逐漸加劇的散兵戰開始，最終戰象被雙方投入戰鬥。雙方都企圖割斷敵戰象的腿筋，但同時都不得不保護自己的戰象。德米特裡的優勢騎兵成功地逼迫安條克的左翼後退，但在試圖對對方後方發動攻擊時被塞琉古的戰象預備隊所阻。利西馬科斯指揮的聯軍右翼則在與安提柯的對抗中取得緩慢的進展，但他頗有先見之明地分出一些馬弓手和散兵前往陣線中央，以支持那裡與敵軍散兵的戰鬥。更多的投射部隊向安提柯軍沒有保護的右翼進發，而德米特裡無法從與敵軍戰象和騎兵的正面戰鬥中脫出身來。在控制戰場中央後，聯軍投射部隊向安提柯軍數量上佔優勢的步兵猛烈發射標槍和箭矢，致使後者士氣開始動搖，最終崩潰向後逃去，以躲避敵軍的遠程攻擊。安提柯試圖重新聚集部隊並加強中部對抗敵投射兵種和方陣主力的兵力。戰鬥開始時他未穿板甲，這一疏失不幸在此時被利用--聯軍一不知名投矛兵準確地投出標槍，正中安提柯，將其擊斃。喪失首領後，本已動搖的安提柯軍徹底瓦解，只有一小部分軍隊在德米特裡率領下逃脫了聯軍騎兵的追擊。
安提柯因巴比倫戰爭的失敗而喪失其帝國的三分之二。伊普蘇斯戰役使亞歷山大帝國的分崩離析成為既成事實。