魏延是一個很出名的大將，劉備對他甚是信任，並且他也為劉備在蜀漢的安定過程中立下了很多的功勞，不過，在孔明去世之後，魏延和楊儀之間產生了較大的隔閡，以至於兵戎相向，最終被馬岱斬殺。
公元211年，劉備受到劉璋的求助，所以就派人帶領兵馬前往劉璋的屬地幫助劉璋對抗敵軍，而魏延的部隊就在其中。公元212年，劉備和劉璋之間產生了比較大的隔閡，於是兩個人之間就開始反目了，劉備就派人前去攻打劉璋。而當時的劉璋還是佔據一定的優勢的，不過卻並沒有很好的利用好自己的優勢，導致戰敗，而戰敗之後，劉備這邊又派遣魏延前去平定廣漢，魏延的表現極為優秀，獲封牙門將軍。
公元214年，魏延仍舊跟著累唄的軍隊不斷的征戰討伐，最後包圍程度，並且大獲全勝。公元219年，劉備感覺內政方面有必要進行一番變革了，於是就想要派人鎮守漢中，但是想來想去有點猶豫，不知道派誰去比較好，而很多人都表示，張飛這個人做漢中太守比較不錯，而張飛也對自己信心滿滿。
不過，事情總是那麼的意外，劉備並沒有讓自己的結拜兄弟去鎮守漢中，而是派遣了魏延過去，並且不僅僅讓魏延做了漢中太守，還將魏延的官職升為了鎮遠將軍。這樣的消息公佈出來之後，真個蜀漢的軍隊都為之震驚啊，完全想不到劉備竟然會採用這樣的做法。在一次群臣大會上，劉備詢問魏延說到，給你了這個重任，你有什麼自己的看法嗎?而魏延鏗鏘不阿的表示，如果魏國傾盡國家的所有兵員來攻佔漢中，那麼我只能表示進行阻擋，但是要是他就派上十萬的軍隊，那麼我就會為你完全搞定他。而劉備聽到魏延的話之後，也深表欣慰。
公元221年，劉備稱帝，而這時候，蜀漢政權也算是正式的建立了，在國家穩定的時候，魏延就被封為了鎮北將軍。公元223年，劉備不幸逝世，同一年，劉備的兒子劉禪繼位，這時候魏延就被封為了都亭侯。公元227年，諸葛亮準備進行北伐戰爭，就帶領軍隊進駐了漢中，而魏延就被封為了涼州刺史。
公元230年，魏國大舉進犯蜀國，而且來勢兇猛，一共分為了三路軍隊同時進軍，不過，天公不作美，魏國在攻打漢中的時候完全忽視了天氣的原因，結果兩路大軍因為天氣不好而退軍了，但是魏延已經帶領了一支軍隊進入了涼州地區，結果就在這個地方遇到了魏國的軍隊，於是就產生了一場十分激烈的遭遇戰。不過，魏延可是一個十分厲害的人，瞬間就讓魏國知道了戰敗的滋味。
正因為魏延的功績了得，所以在回軍之後，就被封為了征西大將軍。公元231年，諸葛亮又要進行北伐戰爭了，這次的戰鬥過程中，諸葛亮與司馬懿的軍隊進行了對峙，而魏延分部則迎上了張郃軍隊，並且將魏國軍隊打得屁滾尿流，最終這場戰鬥大獲全勝。公元232年，有人對魏延有意見，但是諸葛亮感覺魏延沒錯，於是讓那個人書面致歉，看來，諸葛亮對於魏延的信任還是很強的。
不過，魏延最後的死，卻死的有點不得其所，在諸葛亮死後，魏延和楊儀之間的宿怨進入了爆發階段，結果朝中大臣多站在楊儀以便，而魏延就被認為是謀反，於是便被馬岱追殺，最終身死。其實魏延的一生，除去最後身死的那一段來看，也是一名立下無數軍功的悍將，奈何最後卻因為不服權臣管束，最終身首異處。