杜襲的曾祖父杜安，祖父杜根，在前代很有名氣。東漢末年，天下大亂，杜襲避亂到荊州，劉表按賓客的禮節接待他。同郡人繁欽多次向劉表顯示自己的奇才，杜襲告訴他說：「我之所以和您一起來這裹，只是想像龍一樣屈身伏在幽深的湖澤中，等待時機像鳳一樣展翅飛翔。難道說劉州牧會是個撥亂反正的主子，而規勸長者您依附於他嗎?您如果連續不停地表現自己的才能，就不是我的朋友了。我就要和您斷絕交情了!」繁欽情緒激昂地說：「請讓我接受您的教誨。」杜襲於是南下到長沙。
西鄂之戰
建安元年(196年)，曹操迎接漢獻帝建都許昌。杜襲逃回故鄉，曹操任命他為西鄂縣長。西鄂縣靠近南部邊境，匪賊活動猖獗。當時的縣官都聚合百姓守衛城郭，無法從事農業生產。田地荒蕪，百姓貧困，倉庫空虛。杜襲自己知道應對百姓施行恩惠，於是遣送老弱百姓各自分散到家鄉從事田間勞動，留下強壯的男子防守縣城，官吏百姓都很高興。
建安六年(202年)，荊州牧劉表派步騎一萬人攻西鄂，杜襲於是召集所有擔負守城的官吏百姓共五十多人，和他們訂立誓約。其中有親戚在外想自己去救護的人，聽任他們的意願遣放出城;他們都磕頭表示拚死效力。杜襲於是親自拿著弓箭和石塊，帶領他們合力拚殺。官吏百姓十分感動，都願為他獻出生命。臨陣殺劉表軍數百人，而杜襲的部屬也死了三十多人，其餘的十八人都負了傷，賊寇才得以攻入城內。杜襲帶領負了傷的官吏百姓突圍出城，他們幾乎全都戰死，但卻沒有一個叛變的。杜襲於是聚集逃散的百姓，轉移到摩陂紮營，官吏百姓都敬慕他，跟著他就像回到自己的家一樣。
安撫漢中
後來，司隸校尉鍾繇表他任議郎參軍事。後又獲荀彧推薦，被任為丞相軍祭酒。
建安十八年(213年)，曹操封魏公，建魏國，杜襲與王粲、和洽等同被任命為侍中。王粲記憶力強，見聞廣博，所以曹操出外遊覽觀賞，王粲多次同車隨行，至於受到的尊敬卻不如和洽、杜襲。杜襲曾經單獨被曹操召見，一直到半夜。王粲生性急躁好勝，從座位上站起來說：「不知曹公對杜襲說了些什麼?」和洽笑著回答說：「天下的事難道能全都知道嗎?您白天侍奉曹公就可以了，為這鬱鬱不樂，您想一個人都兼有嗎?」
建安二十年(215年)，杜襲改領丞相長史，隨同曹操征伐盤據漢中的張魯。次年曹操回鄴城，任命杜襲為駙馬都尉，留督漢中軍事。期間成功勸導八萬多名漢中地區的人移居洛陽、鄴城地區。
建安二十四年(219年)，征西將軍夏侯淵在定軍山戰死，將士們十分驚恐，杜襲與郭淮和張郃商討如何安定軍心，於是決定以張郃替代夏侯淵的位置，成功安定軍心。曹操撤出漢中時，要選定留府長史，鎮守長安。負責這事的人所選取的多不適當，曹操下令說：「放著千里馬不去乘坐，何必急急忙忙地向別處尋求呢?」於是任命杜襲為留府長史，駐守關中。
巧勸曹操
當時，關中將領許攸擁有軍隊，不肯歸附曹操，而且對曹操有輕慢的言辭。曹操大怒，首先打算討伐他。大臣們有很多人勸諫他：「可以招撫許攸，共同討伐強敵。」曹操把刀橫放在膝上，陰沉著臉不肯聽從。
杜襲進去想勸諫，曹操截住他的話對他說：「我的主意已定，卿不要再說了。」杜襲說：「如果殿下的主意是對的，臣將要幫助殿下完成這事;如果殿下的主意不對，即使決定了也應該改變。殿下截住臣的話，要我不要再說了，為什麼不等臣下把話闡述完呢?」曹操說：「許攸輕慢我，怎麼可以擱置不管呢?」杜襲說：「殿下認為許攸是個什麼樣的人呢?」曹操說：「一個平常的人。」杜襲說：「只有賢人才能瞭解賢人，只有聖人才能瞭解聖人，平常的人怎麼能夠瞭解不尋常的人呢?如今豺狼當道卻首先去攻擊狐狸，人們將會說殿下是避強攻弱，進攻不算勇敢，後退不算仁愛。臣聽說千鈞力的弓弩不會對小小的鼷鼠發動機關，萬石重的大鐘不會被細弱的草莖撞出音響，現在一個小小的許攸，怎麼值得殿下煩勞自己的神明威武呢?」曹操說： 「好。」於是優厚地安撫許攸，許攸便馬上歸順了曹操。
加官晉爵
延康元年(220年)，曹丕繼位魏王，賜杜襲爵關內侯。同年，曹丕代漢稱帝，又任命杜襲為督軍糧御史，封武平亭侯。後又先後任督軍糧執法和入朝任尚書。
太和元年(227年)，魏明帝曹叡繼位，進封平陽鄉侯。次年蜀漢丞相諸葛亮北伐，大將軍曹真領兵抵抗，並遷杜襲為大將軍軍師。
太和五年(231年)，曹真逝世，由司馬懿接替，杜襲亦轉任其軍師。後來，杜襲稱病回朝，改任太中大夫。及後逝世，追贈少府，謚號定侯。