劉備在長期的顛沛流離和征戰中錯過了很多優秀的將領，比如說龐德，張遼等，但恐怕最讓劉備懊悔的還是田豫。
田豫，漁陽郡雍奴縣人。當時劉備投靠公孫瓚時認識的田豫，雖然當時田豫只有20歲，但當時劉備就對他讚賞有加。後來劉備任荊州刺史時，想讓田豫來輔佐。但田豫以母親生病回家為由拒絕了劉備，劉備涕泣著與他告別，說：「只恨不能與君一起建立大業。
後來公孫瓚任命田豫為守東州縣令，公孫瓚的部將王門背叛公孫瓚，為袁紹率領一萬餘人前來進攻。眾人看地方來勢洶洶，人數眾多，都準備投降，但田豫登上牆門對王軍大喊「你受到公孫將軍厚待，卻離開他，想必有不得已的原因;如今卻回來為敵，這才知道你是個犯上作亂的人。人們雖然只有提瓶打水的才智，也知道守護自己的瓶子。我已接受了公孫將軍的委任，你為什麼不趕緊來進攻?」王門慚愧地退走了。
公孫瓚死後，群雄並起，但田豫認為曹操能統一天下，於是投靠了曹操，也成為了曹操最得心應手的一員幹將。田豫最大的功績就是平息北方少數民族勢力，田豫一生歷經9戰，其中8勝1平，堪稱大魏北疆第一將。魏文帝初年，北方的遊牧民族強盛，侵擾邊塞，他們共同立下誓言，都不得把馬賣給中原人。田豫認為，胡人如果結盟一起，會對中原朝廷很不利，於是先挑撥離間他們，讓他自相仇視，互相攻殺。鮮卑各部中最強大的勢力是軻比能部，軻比能當時想兼併其他部落，於是田豫開始派兵增援，擊退了軻比能。
隨後，烏丸王骨進對官府不恭敬，田豫到塞外調查。當時田豫名聲四起，只帶了百餘人便深入骨進的部落中，骨進率兵出來迎接，於是田豫將其斬首，又公佈了他的罪惡。他的部下由於害怕田豫都不敢動。田豫讓骨進的弟弟領導其部落。從此胡人被嚇破了膽，田豫的的聲威震動沙漠。
田豫一生戰功無數，但他將金錢看的很輕，他的補貼全都給了將士，家中非常清貧。田豫性格十分孤傲，這也影響了他的仕途，一生雖然功勳卓著，但最高只做過刺史。如果他當時跟隨劉備的話，可能會得到重用，真正發揮他的能力，甚至有可能幫助劉備完成統一大業。