馬謖，字幼常，襄陽宜城人。馬謖以荊州從事先隨劉備入蜀，曾經做過綿竹、成都縣令，越雋太守，擅長軍事，諸葛亮對他深為器重。劉備生前曾對諸葛亮評價馬謖說：「馬謖言過其實，不可大用，君其察之。」但是諸葛亮不以為然，仍舊以馬謖為參軍。諸葛亮征南蠻時，馬謖確實出了不少力。他曾獻策不宜強服，以攻心為上，兵戰為下，諸葛亮採納可他的計策，七擒孟獲七次送還，最終征服了南方。蜀漢建興六年(公元228年)，諸葛亮第一次北伐，馬謖親率主力經今白水江猛攻祁山(今甘肅省祁縣東)，勢如破竹，曹魏許多地區都歸降蜀漢，諸葛亮乘勝追擊，選拔馬謖，使馬謖督諸軍在前，與魏軍戰於街亭。
北伐曹魏是蜀漢政權藉以守存的重大戰略，蜀國為此進行了長期的準備。蜀軍在先期幾次戰役中取得了重要戰績，但在街亭與魏軍交兵這一關鍵性戰役中，諸葛亮用人不當，馬謖舉措失誤，戰術上完全陷於被動，被魏軍大敗，諸葛亮不得不撤軍退回漢中，蜀漢的第一次北伐遭到了重大挫折。而招致這次重大失敗的主將正是他昔日十分賞識的馬謖，馬謖在街亭之役中擅自武斷違背主帥調度，招致損兵折將、丟失要地，誤了蜀漢的興復大計。為嚴肅軍法重振軍威，重振蜀國北伐的士氣，諸葛亮揮淚斬馬謖。出師未捷智將受斬之舉，是諸葛亮極為痛心之事。
這段故事最早記載於《三國誌》。公元228年春末，在漢中先已下獄受軍法論處的馬謖，被提交當眾斬首。馬謖臨刑前致書諸葛亮沉痛地說：「垂相待我如子，我尊崇垂相如父，我雖死無恨於黃泉之下也。」斬首之時，諸葛亮揮淚，在漢中的十萬蜀軍將士亦無不垂涕。歷來人們也都認為馬謖是在街亭之敗後，負荊請罪，回到諸葛亮大營，被諸葛亮揮淚斬於軍門。京劇《失街亭》就是講的這一段。羅貫中在《三國演義》第九十五回這樣描述：馬謖立下軍令狀，以王平為副將，率兵二萬五千人出守街亭，抵達街亭後，以兵法「居高臨下，勢如破竹」以及「置之死地而後生」等理由，拒絕遵守諸葛亮於路口紮營的吩咐，並置王平的「魏軍斷我水源」的警告不顧，屯兵山頭。
後來魏將司馬懿及張合率軍到達後，開始圍馬謖而不攻，並斷其水源，待馬謖不戰自亂後，司馬懿最後發動火攻，馬謖慘敗而回。街亭失守後，使前方蜀軍進無據點，退無可守之地，不得已退守漢中。為此，「謖自縛跪於帳前。孔明變色曰：『汝自幼飽讀兵書，熟諳戰法。吾累次丁寧告戒：街亭是吾根本。汝以全家之命，領此重任。汝若早聽王平之言，豈有此禍?今敗軍折將，失地陷城，皆汝之過也!若不明正軍律，何以服眾?汝今犯法，休得怨吾。汝死之後，汝之家小，吾按月給與祿糧，汝不必掛心。』叱左右推出斬之。」諸葛亮上表請後主自貶三等，馬謖於大營自首領死，斬首之時，全軍落淚，諸葛亮亦失聲痛哭，這就是所謂的「揮淚斬馬謖」故事。後人有詩寫道：「失守街亭罪不輕，堪嗟馬謖枉談兵。轅門斬首嚴軍法，拭淚猶思先帝明。」
《三國演義》這節寫的有聲有色，讀起來驚魂動魄。事實上，這些全是小說家的藝術加工，史實與這些說法是有很大出入的。關於街亭失守後馬謖的結局，《三國誌》及裴松之注中有五處提到，不妨將其綜合起來看一下。在《諸葛亮傳》這樣記載：諸葛亮「戳謖以謝眾」。持相同觀點的還有以下幾種史書，《王平傳》：「丞相亮既誅馬謖及將軍張林、李盛」。《馬良傳》附《馬謖傳》：「謖下獄物故，亮為之流涕。」
然而在另外幾種史書中，卻有與之出入的記載。《向朗傳》這樣記載：「朗素與馬謖善。謖逃亡，朗知情不舉，亮恨之，免官還成都。」向朗當時為丞相長史，隨軍征戰，平常經常與馬謖交往。這段記載價值也就相當高了，意思十分明顯，在街亭之戰後，馬謖並未投案自首，而是畏罪潛逃，而向朗知情不報，被諸葛亮免去官職，傳說中一直待到諸葛亮死後，向朗始復出仕官，達數十年之久。
在《馬謖傳》裴松之注中，引《襄陽記》中的記載：「謖臨終與亮書曰：『明公視謖猶子，謖視明公猶父，願深惟殛鯀興禹之義，使平生之交不虧於此，謖雖死無恨於黃壤也。』於時十萬之眾為之垂涕。亮自臨祭，待其孤若平生。蔣琬後詣漢中，謂亮曰：『楚東得臣，而後(晉)文公喜可知也。天下未定而戳智計之士，豈不惜乎!』亮流涕曰：『孫武所以能制勝天下者，用法明也。是以楊干亂法，魏絳戳其僕。四海分裂，兵交方始，若復廢法，何用計賊邪?』」後來諸葛亮待其遺孤如同己出。這一段說明馬謖臨死前未曾與諸葛亮謀面，否則也無必要寫這麼一封信，要諸葛亮效仿殺鯀而用禹的故事，將自己的遺孤托付於諸葛亮了。