魏延是一位效忠蜀漢，深得劉備依賴和重用的良臣。魏延出身行伍，早年領部屬隨劉備入蜀，想為光復漢室建立一番功績，因而屢立戰功而不斷陞遷。漢獻帝劉協建安二十年(公元215年)，劉備奪取漢中，封漢中王，遷治成都，需要一位將軍鎮守漢中。眾將皆以為非張飛莫屬，張飛也有心鎮守漢中；哪知劉備卻破格啟用魏延，提拔他為督漢中鎮遠將軍，領漢中太守。全軍為之震驚。對蜀漢來說，漢中和荊州是益州的兩翼，而漢中又居於門戶要地，戰略地位十分重要。劉備選魏延鎮守漢中，足見魏延在劉備心目中的地位之重要。有一次，劉備大會群臣，問魏延：現在委卿以重任，卿如何擔當?他慨然答道：若曹操舉天下之力而來，讓我為大王拒之；若曹操有偏將十萬之眾來襲，讓我為大王吞之!的確，他「臨難受命，折衝外御，鎮保國境(《三國誌·蜀書·楊戲傳》)」，不辜所托。在鎮守漢中的6年裡，連曹魏一流著名將領張頜、曹真也不敢正視漢中一眼。公元221年，劉備稱帝，又進拜魏延為鎮北將軍。蜀漢建興元年(公元227年)，更以延為都前部，領丞相司馬、涼州刺史。建興八年(公元230年)，魏延西入羌中，與魏國著名將領費瑤、郭淮戰於陽溪，獲全勝。後主即遷其為前軍師，征西大將軍，假節，進封南鄭侯。
諸葛亮密謀玄計，楊儀乘機陷害魏延，終於釀成蜀漢史上第一大冤案，也是第一大悲劇。眾所周知，楊儀與魏延各持其能，一直不和。諸葛亮經常調和，以求平衡。最後也想借楊魏矛盾除掉魏延。這就注定，魏延將成為「陽謀」鬥不過「陰謀」的犧牲品。也許是性格決定命運吧!讓我們透過現象看本質：諸葛亮病危時，召開秘密軍事會議，安排他去世後的退軍調度方案。這樣重要的會議，只有長史楊儀、司馬費神、護軍姜維參加，把官階、爵位高的魏延排斥在外。諸葛亮決定，由魏延殿後阻擊追敵，姜維作為副將，楊儀擔任退軍指揮；如魏延不服從，軍隊仍按計行事。這就為楊儀陰謀陷害魏延提供了可乘之機。諸葛亮去世後，楊儀密不發喪，派費禕去揣度魏延的意向，並抓住魏延個性矜高的致命弱點，用欺詐和激將手段，引蛇出洞，惹得魏延勃然大怒，搶在楊儀撤兵之前，率領所部徑南歸。楊儀便派馬岱以叛逆罪追殺之，並誅延三族。這不是諸葛亮借楊儀之手取魏延之頭嗎?魏延還是想搶先奏報朝廷，指控楊儀反叛，希望輿論支持自己代丞相之位，根本沒有叛逆之心。如果反叛，何不北向投魏?倒是楊儀，後因未得到丞相之位(諸葛亮早已察覺楊儀心胸狹窄，不能為相)懊悔沒有率兵投魏，並上書誹謗朝廷，終被流放，最後自殺。
諸葛亮在劉備去世後，被劉禪尊為相父的十幾年中，運用手中掌握的大權，採取一系列隱秘晦暗的手段，對魏延多次建議和行動，進行掣肘與壓制，直至藉機處之，究其主要原因，還是他的懷疑之心作祟，怕今後後主劉禪駕馭不了魏延而出亂子，同時也為自己指定的「成承諸葛亮之成規，因循而不革」(《三國誌·蜀書·蔣琬費禕姜維傳》作者評語)的繼位人蔣琬、費禕掃清障礙。