馬超深得羌人、氐人的心，倒也不僅僅是小說溢美之詞而已。馬超被曹操擊敗之後，往西逃竄，不久便率領羌、氐大軍捲土重來，席捲隴西地方。這一次或者真的可以說是為父報仇了，因為曹操在擊敗關中諸將之後，跟著就盡數誅滅了在鄴的馬騰一族。不久夏侯淵奉命征討馬超，馬超雖然一度擊退了夏侯淵，卻因降將楊阜、姜敘等人的叛變而進退無路，不得不投奔漢中的張魯。馬超在且戰且走的過程中，殺掉許多楊阜的族人，包括楊阜外兄姜敘的老母。馬超留在城中的妻小，卻也全都遭到殺害。
跟曹操的仇恨越結越深，馬超一心報仇，又向張魯要了兵力攻打涼州，卻被魏將張郃擊敗。魏書夏侯淵傳有張郃「進軍收(馬)超器械」的記載，可見馬超這一戰敗的滿慘的。馬超跟張魯本就談不來，張魯手下將領楊昂等人又妒忌馬超的才能，這一場敗仗打下來，馬超可就更加待不下去了。
這時候，劉備進攻益州、兵至成都城下的消息傳到漢中，馬超因而起了投奔劉備的念頭。馬超暗中寫信給劉備，劉備馬上派李恢來拉攏馬超，於是馬超先到氐人的地方，再率領一批氐兵投奔劉備。在漢中受盡了白眼，現在馬超終於吐了一口氣。沒動兵，甚至沒開口，劉璋一聽到馬超來了馬上開城投降。不戰而屈人之兵，也真夠馬超自豪了的。劉備也給足了馬超面子，封馬超為平西將軍、前都亭侯，位階猶在關張之上。
馬超的生命就像是一顆流星，炫麗但是短促。劉備派遣馬超、張飛等人進軍漢中，展開了征討漢中之戰的序曲。這可以說是馬超一生中最後的光輝了。漢中攻防戰結束後，劉備即漢中王位、領大司馬，任馬超為左將軍、加符節，軍階僅次於關羽和張飛。稍早，劉備欲任關羽、張飛、馬超、黃忠為前、右、左、後將軍時，孔明曾說：「忠之名望，素非關、馬之倫也....」雖是在說黃忠名望不及關羽和馬超，反過來說，卻也說明了在當時的人心目中馬超的名望是跟關羽相當的。
劉備即帝位，封馬超為驃騎將軍、領涼州牧。當時關羽已遇害、黃忠也已過逝，劉備麾下四大將軍僅於其二，劉備興兵欲為關羽報仇時卻只帶張飛同去，將馬超留了下來。馬超過世是在劉備稱帝年餘之後，此時很可能已經臥病在床了。但我卻寧可浪漫的相信，劉備留下馬超，是讓諸葛亮和馬孟起一文一武共鎮西川，震懾曹魏使不敢越雷池一步......馬超死的時候，不過才四十七歲。是疾病?還是心靈上的折磨奪走了他的生命?史傳沒有隻字片語的記載。但我相信他活淂並不快樂。
姜敘的母親被殺害前曾咒罵馬超是「背父之逆子」;張魯想將女兒嫁給馬超，楊昂勸他：「有人若此不愛其親，豈能愛人?」他們所指的大概都是馬超的父親、兄弟都在曹操手上，馬超應該想到過曹操會殺害他的家人，但他還是決定起兵。之後，馬超的妻兒又在隴西之戰中被屠戮殆盡。馬超臨終時上疏劉備：「臣門宗兩百餘口，為孟德所誅略盡，惟有從弟岱，當為微宗血食之繼，深托陛下，余無復言。」一代英豪生命的最後一幕，竟是如此孤寂。