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魏延有反骨的說法在《三國誌》裡沒有記載，而是羅貫中杜撰出來的，至於他的死和諸葛亮的關係並不大，而是楊儀的手筆!
楊儀和魏延兩人都很有才幹，但是兩個人在性格上都有缺陷，一個矜持傲慢，一個急躁偏狹，所以兩人勢同水火，互不相容，最終魏延被楊儀所殺，而楊儀又間接死在魏延的手裡。
在《三國誌》和《三國演義》裡都記載了魏延被殺前，他做的一個怪夢，夢見自己頭上長角，區別在於，《三國演義》裡面這個夢是在諸葛亮死後，而在《三國誌》裡諸葛亮還活著，當然，也離死不遠了。
當時人們迷信，找人占夢，卜者告訴他這是好事，麒麟頭上生角，主敵人不戰而敗，結果這個占夢的一出門就跟人說這個夢凶得很，凶得很，因為頭上長角，乃是頭上用刀之相，當然這一切魏延不知。
魏延更不知道的是，諸葛亮此時病重，早已經和屬下安排好退兵之計，與會者有楊儀、費禕、姜維，唯獨沒有魏延，他們商量的結果，魏延斷後，姜維次之，同時，諸葛亮考慮到魏延一心往前衝，不愛聽話，並且對自己也不是很尊重，他的命令魏延不見得會聽，所以也決定了：若魏延不服從軍令，便棄他不顧，軍隊照常行動。
事實證明，諸葛亮是對的，魏延確實不肯服從命令，諸葛亮病逝後，秘不發喪，楊儀令費禕去探魏延的口風。魏延說：「丞相雖然死了，我還在嘛，你們留下發喪，我自然應當率領各軍繼續進攻，怎麼能因為一個人的死而耽誤國家大事呢?再說我魏延是何等人，豈能受楊儀的指派，做斷後將軍!」
他不光說還做了，準備做之後的作戰計劃，還讓費禕一同參與，寫出文告，然後共同署名，告知手下將領，費禕那是諸葛亮的死忠粉，而且事先已經做了安排，那會聽他的，就騙魏延說：「我把你的意見回去跟楊長史說一下，長史是文官，不懂軍事，一定不會反對你的意見」，魏延沒多想就放他走了，結果費禕一出門就跑，就像背後有鬼追著一樣，魏延發現上當立馬去追，來不及了，於是派人觀察楊儀等人的動靜，結果發現這些人想丟下自己跑路!
把魏延給氣得，趁著楊儀還沒有發令撤軍，自己來個先下手為強，帶著自己的部隊先行南歸，你說走就走吧，結果他走過一處棧道，就燒燬一處棧道，這是擺明了不想楊儀他們回來，導致楊儀他們劈山開道，辛苦萬分。事情並沒有結束。
這兩個人的鬥爭已經達到了白熱化的地步，魏延、楊儀各自上表控告對方叛變，一天之內，文書先後傳到了朝廷，劉禪就此事問董允和蔣琬，兩人都保證楊儀沒問題，魏延肯定有問題，估計就算是諸葛亮在也一樣會這麼認為。
楊儀等人到達後，發現魏延擺出的是對敵的架勢，佔據南谷口，派兵阻擊，楊儀等人命何平在前抵禦魏延，何平斥責魏延先到的行為：「丞相歸天，屍骨未寒，你們這些人竟敢如此行動」魏延的兵也是諸葛亮的兵啊，諸葛亮在蜀漢人民的心裡那是什麼存在?所以一抬出諸葛亮的名號，這些兵士紛紛倒戈，
魏延沒辦法只能帶著他的兒子等人逃往漢中，楊儀派馬岱追殺魏延，馬岱砍下魏延的腦袋交給楊儀，楊儀踩著魏延的頭說：「庸奴，還能幹壞事嗎?」，誅殺魏延三族。