東漢末年分三國，其中以劉備的蜀漢勢力最為薄弱。但在看似柔弱的蜀軍中，卻有著一支勇猛異常，以一當十的鐵血之師---「無當飛軍」，而這支部隊是由西南少數民族構成的蠻族僱傭軍。
蜀漢偏據西南邊陲，民風凶悍，歷來是少數民族的聚居區。這裡的蠻族多為三苗後裔，以漁獵為生，好勇鬥狠。在伐吳的夷陵戰爭中，蜀漢的武陵蠻僱傭軍就大顯身手，連東吳猛將甘寧都死於這些蠻族之手。在 「七擒孟獲」戰爭中，諸葛亮更充分認識到了南中少數民族的英勇善戰。隨著南中戰爭結束，這些剽悍的蠻族戰士解甲歸田。把這樣的力量留在南方，無疑是極大的不穩定因素。為此，諸葛亮對此實施了一箭雙鵰的有利政策：徵召少數民族戰士加入政府軍，經費問題由當地地方豪強解決。《華陽國志》記載：「亮以夷多剛狠，不賓大姓豪強，乃勒令出金帛，聘策惡夷為家部曲，得多者欒世襲官。於是夷人貪貨物，以兼服屬於漢，成夷漢部曲。」這樣在當地建立帶有以夷制夷性質的地方軍隊，當地豪強也得到社會地位，緩和了民族矛盾。同時，這些當地失業軍人變成了政府軍，具有更強的向心力，其組成的軍隊熟悉民俗，較少激發民族問題。
為了徹底避免南方蠻族勢力死灰復燃，在諸葛亮主持下，蜀國不惜本錢，移南中勁卒，青羌萬餘家於蜀，對當地割據勢力可以算是釜底抽薪。移居的南中青羌被分為五部，所當無前，號為飛軍，這就是無當飛軍的來歷。這支軍隊的成員到達蜀郡以後，就成為蜀國的職業軍人，世代為蜀國當兵為生。南中蠻族素來重勇士，每有空缺，南人必奔走而告，以能夠被選入無當飛軍為榮。為了能夠給這些剽悍的戰士以良好的管理，蜀漢委任治軍嚴謹的鎮北大將軍、漢中太守王平為該軍團首任將領。王平生性謹嚴，訓練苛刻，與士卒同甘共苦。這樣一位既服眾又嚴厲還帶點兒陰沉的將軍，實在是僱傭軍最合適的指揮官人選。
在蜀漢的歷次戰爭中，無當飛軍都有著出色的表現。無當飛軍皆身披鐵甲，能翻山越嶺，善於使用弓弩和毒箭，尤其精於防守作戰;進攻時披頭散髮，手持團牌，號嘯而進。一出祁山時，無當飛軍與曹魏著名將領張頜部戰於街亭。因為馬謖失誤丟失街亭，打斷後的正是王平率領的無當飛軍。在王平的指揮下，一面死戰拒敵，一面擊鼓迷惑敵軍，且戰且退，成功的掩護其他各部撤離戰場，自己也全身而退。無當飛軍成為了一出祁山為數不多的亮點之一，初露鋒芒。
建興九年，諸葛亮第四次北伐，令王平以副師屯南圍。司馬懿派張頜領主力大軍，發兵六萬攻打王平孤軍。儘管當時王平所部無當飛軍僅有3000人，只有魏軍的二十分之一，但這些蠻族勇士個個誓死如歸，拚死抵抗，以一當十，以十當百，絲毫不落下風。張頜猛攻不下，魏軍的大營卻已經被諸葛亮的主力大軍攻破。魏軍退卻，無當飛軍卻發揮山地兵團的特點，衝出營地，反擊魏軍後衛，前後夾攻，魏軍大潰，損甲首數千。蜀國能在和司馬懿這次對陣時取得優勢，無當飛軍死戰曹魏猛將張頜的軍團，居功至偉。自此，無當飛軍聲名大震。延熙三年(240年)，漢嘉(四川雅安)蠻族反叛，蜀漢派都亭侯向寵，率領裝備精良的禁衛軍前去征討。結果禁衛軍被蠻族叛軍打的大敗，主將向寵也死在叛軍手中。無奈之下，只得將無當飛軍從前線調回，這樣才逐漸控制了局面。
無當飛軍的結局也極為悲壯。公元254年，姜維第七次北伐。在隴西戰場，為了掩護主帥姜維的大軍撤退，5000無當飛軍再次擔任斷後任務。在最後一任指揮官，蕩寇將軍張嶷的率領下，無當飛軍進行了最後一戰，與兵力二倍於己的魏軍同歸於盡，自張嶷以下全軍戰死，無一人生還，史載「殺敵輩之」，「後主慨然為之流涕」。張嶷當時患了風濕病，病情十分嚴重， 「扶杖然後能起」。本來已經被後主被召回成都，但他仍然要求上戰場，最終「殺身以報」。「南土越幽民夷聞嶷死，無不悲泣」。張嶷死後，南中的少數民族為其立廟祭祀。
後來為了紀念這支悲壯的鐵血之師，蜀漢保留了無當飛軍之名，零星的蠻族僱傭軍在防守陽平關等戰鬥中還有所表現，但作為一個整體，曾經所向披靡的無當飛軍，已經不復存在了。最後說一點，從血統上說，無當飛軍的成員包括兩部分，南中夷族和青羌，前者精於射術，擅長進攻，就是今天成為彝族、布朗族等雲南少數民族的祖先;後者自古有修築碉樓的習慣，善於防守，是後來氐羌和冉馳的祖先。