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三國分天下之時，劉備陣營中的馬超，在西涼可是威風凜凜，人稱錦馬超。渭南之戰，馬超雖敗給曹操，但曾給曹操帶來極大的麻煩，連曹操也說：「馬兒不死，吾無葬地也」。
建安十九年(214年)，馬超戰敗後投奔張魯，本想借張魯之兵反攻涼州，但張魯並不出兵。建安二十年(215年)，馬超投奔劉備，被劉備封為平西將軍。劉備稱漢中王時又升馬超為左將軍，假節，稱帝時又封馬超為驃騎將軍，領涼州牧，進封斄鄉侯。然而馬超的官雖大，爵位雖高，但實際上並沒有得到重用，而是被束之高閣，鮮有帶兵出征，沒有多大功績，最終憂鬱病亡。
投奔劉備後的馬超
據史料記載，馬超投奔劉備之後出戰並不多，僅有以下幾次：
1.建安二十年(215年)，馬超剛投奔劉備不久，便率軍圍困成都，迫使劉璋投降;這算是馬超投劉備之後立下了首功。
2.建安二十二年(217年)，劉備與曹操爭奪漢中，馬超與張飛、吳蘭、雷同等將領屯兵於下辯，後撤退。
3.建安二十三年(218年)，張飛與馬超、吳蘭、雷銅等率軍駐紮沮水。三月，曹操親率大軍來爭奪漢中，劉備據守，馬超與張飛引兵退回漢中，無功而返。
從馬超3次出兵的結果來看，只有圍困成都是立了功勞，其他兩次都是無功而反，打打醬油而已。
野心不小的馬超
建安十六年(211年)，馬超與韓遂結盟，聯合關中諸將，共同起兵反曹。三國演義中是描寫曹操殺死在鄴城做人質的馬騰，馬超才以為父報仇的名義起兵反曹。但據史料記載，當時馬騰在鄴城當人質，馬超先起兵，曹操才殺死馬騰和其家人。也就是說馬超為起兵反曹，害死了自己的父親和家人，這在以孝道為重的漢朝，可是大逆不道的行為。
馬超為起兵連家人都不顧，這表明他有不小的野心，況且他在兵敗後投了張魯，沒過多久又再次背叛張魯，投了劉備。
投奔劉備後，馬超做了一件錯誤的事
建安二十二年(217年)，劉曹漢中爭奪戰開打，馬超與張飛、吳蘭、雷同等將領屯兵於下辯，這時馬超卻做了件錯誤的事情，為對抗曹操大軍，馬超策動氐族雷定七部萬餘人響應劉備，這招確實是嚇住了當時曹軍先鋒曹洪，後來雙方都撤兵。
《三國誌·楊阜傳》：會劉備遣張飛、馬超等從沮道趣下辯，而氏雷定等七部萬餘落反應之。太祖遣都護曹洪御超等，超等退還。
這段史料只是說氐雷定等七部出兵相助，並沒有指出是馬超指使的，可是張飛、吳蘭、雷同等從來就沒來過漢中，不可能和氏人有來往，氏人是居住在西涼和漢中邊界上的少數民族，馬超在西涼名氣大，他能策動氏人也是有可能的。
馬超這個做法雖然牽制了曹軍，但恐怕也把劉備嚇住了。馬超在西涼一帶確實是聲名遠揚，深得西涼和漢中一帶的少數民族的擁戴，曹魏名臣楊阜就曾經說過：「超有信、布之勇，甚得羌胡心」。馬超已投劉備，但這麼舉手一揮，就能讓氐人出動萬餘人相助。當時馬超投奔劉備時是帶著私兵的，哪天馬超野心起，也用這招對付劉備，舉手一揮，就可以湊出幾萬兵馬，只要避開劉備的主力大軍，在劉備的大後方突然這麼一下，劉備麻煩就大了。偏偏馬超以前就是割據一方的諸侯，野心本就很大，起兵造反這種事馬超幹過好幾回了。
站在劉備的角度來看，他不得不採取一定的防範措施，以免哪天馬超真的起兵造反。所以劉備不敢重用馬超，但又不能不厚待馬超。最好的方法就是給馬超陞官升爵位，就是不讓他帶兵出戰，即便出戰，也不能讓馬超當主將。出戰時讓張飛和馬超同行，張飛是劉備最信任之人，資歷、能力、戰績都可以壓住馬超，馬超也無話可說。
憂鬱病逝的馬超
馬超半生為梟雄，歸順劉備後，寄人籬下後，也是常心懷危懼之感。益州治州從事彭羕因被貶職，對劉備不滿，於是唆使馬超造反，馬超當時心中畏懼，終究沒有起兵，而是告發彭羕，彭羕被殺。
蜀漢章武二年(222年)，馬超病逝，年僅47歲。