在三國這個戰亂動盪的時代，各個割據的軍閥為了最大限度的提高自己軍隊的戰鬥力，往往設置比較特殊和靈活的軍隊組織。比如徐州陶謙手下的「丹陽兵」，呂布高順的「陷陣營」，馬超的「西涼鐵騎」等等，都曾在三國戰爭中立下了赫赫戰績。
對於從小商販起家的劉備，可以獲得巴蜀之地並登基稱帝，也擁有著自己的親衛軍——白耳兵。除此之外，在馬超歸順劉備後，馬超的西涼鐵騎自然也投入到蜀漢的軍事組織中。而今天筆者要說的無當飛軍，則是諸葛亮一手創立的特殊軍團，並且在戰鬥力和成就上絲毫不遜色於白耳兵以及西涼鐵騎。在劉備發起的夷陵之戰中，雖然結果失敗，但是蜀漢陣營中武陵蠻組建的僱傭軍，還是將吳國大將甘寧幹掉了，這也讓諸葛亮深切體會到了南蠻少數民族的戰鬥力。在結束南中戰爭後，蜀漢國的後方獲得了一定時期的穩定。不過，考慮到這些少數民族戰士無事可做，諸葛亮決定將部分戰士轉化為蜀國士兵。
在蜀漢地方豪強的支持下，以上少數民族戰士的經濟問題得到解決，並轉化為職業軍人。為了徹底防止南方地方勢力再次造反，蜀漢又花費大力氣將青羌萬餘戶人家搬遷到蜀漢。這些人被分成五個部分，組建了之後的無當飛軍。以上無當飛軍最大的特點就是成為了蜀漢國的軍戶，不需要在和平時期從事農業活動。對於當時還人煙稀少的南方地區，一下子減少了數萬人口，而且是崇尚武力的人家，這無疑斷了這些割據勢力再次造反的資本。由此，不得不感歎諸葛亮在治理國家上的深謀遠慮。
由於無當飛軍的組成人員來自於西南山林地區，所以其擅長使用的武器是弓弩和毒箭，可以長途行軍，翻山越嶺。配合上蜀漢的山地地形，從而具有強悍的防守能力。為了管理好這支彪悍的軍隊，諸葛亮指派王平為無當飛軍的第一任指揮官。在王平的嚴格要求上，這支軍團的軍紀異常嚴明，並在之後的軍事行動發揮著重要作用。比如在諸葛亮第一次北伐後，正是王平統率的無當飛軍最大限度的彌補了街亭之失的損失，保證了蜀漢大軍的成功撤退。
還有一次，王平的三千無當飛軍對上了張郃的六萬大軍。但是，無當飛軍不僅沒有被擊潰，反而成功衝擊了魏軍的營地，聯手諸葛亮的大軍擊退了敵方。除了在北伐戰爭中屢立奇功，無當飛軍善於山地、叢林作戰的優勢，也被發揮在了平叛少數民族的叛亂上，起到了維護蜀漢國家穩定的作用。
最後，隨著蜀漢國力的日益衰弱，和魏國的實力差距也越來越懸殊。公元254年，在姜維北伐中原的後撤道路上，只有五千人的無當飛軍，在最後一任指揮官張嶷的領導下與數倍的魏軍作戰。雖然無當飛軍雙拳難敵四手，但依然讓魏軍付出了兩倍傷亡的代價。並且，正是依賴張嶷等無當飛軍的壯烈犧牲，姜維的大軍才得以順利撤退。
此外，之後儘管還有飛軍的稱呼，但是和之前的無當飛軍已經不可同日而語了。對此，有人感歎當初的張嶷和無當飛軍如果沒有犧牲的話，很可能將突襲的鄧艾大軍阻擊在外，從而延緩蜀漢滅亡的時間。