劉備，漢景帝之子中山靖王劉勝的後裔，劉備的祖父劉雄被舉為孝廉，官至東郡范令，劉備的父親劉弘早亡，少年劉備與母親以織席販履為業，生活非常艱苦，劉備家屋舍東南角籬上有一桑樹高有五丈於，從遠處看上去就好像車蓋一樣，來往的人都覺得這棵樹長得不像凡間之物，認為此家必出貴人。
劉備小時候與同宗小孩在樹下玩樂，指著桑樹說：「我將來一定會乘坐這樣的羽葆蓋車。」劉備叔父劉子敬說：「你不要亂說話，讓我們一家遭滅門之罪。」公元175年(漢靈帝熹平四年)，劉備十五歲，母親讓他外出行學，劉備與同宗劉德然、遼西公孫瓚一起拜原九江太守同郡盧植為師學習，劉德然的父親劉元起常常資助劉備，將他和劉德然同等對待，但遭到劉元起妻子的不滿，劉元起說：「我們宗中有這樣一個孩子，不是個平常人。」
公孫瓚與劉備結交為好友，公孫瓚比劉備年長，劉備將公孫瓚視作兄長，劉備不怎麼愛讀書，喜歡狗馬、音樂、美衣服，身長七尺五寸，兩手下垂等到膝蓋，能看見自己的耳朵，不愛說話，能善待下人，喜怒不形於色，喜歡結交豪傑，當地豪俠都爭著依附劉備，中山大商張世平、蘇雙等攜千金，販馬來到涿郡，見到劉備，於是給其資助，劉備得以用來集結到很多人。
公元184年(漢靈帝中平元年)，爆發黃巾起義，23歲的劉備因鎮壓起義軍有功被封為安喜縣縣尉，後來，朝廷有令：如因軍功而成為官吏的人，都要被精選淘汰，該郡督郵要遣散劉備，劉備知道消息後，到督郵入住的驛站求見，督郵稱疾不肯見劉備，劉備懷恨在心，將督郵捆綁督起來鞭打兩百下後，與關羽、張飛棄官逃亡。
後來，大將軍何進派毌丘毅到丹楊募兵，劉備也在途中加入，到下邳時與盜賊力戰立功，任為下密縣丞，不久又辭官。後來又任高唐尉、高唐令等職，不久高唐縣被盜賊攻破，劉備於是往奔公孫瓚，被表為別部司馬。公元191年(漢獻帝劉協初平二年)，劉備與青州刺史田楷一起對抗冀州牧袁紹，劉備因為累次建立功勳而升為試守平原縣縣令，後領平原國相，劉備外御賊寇，在內則樂善好施，即使不是身為士人的普通百姓，都可與他同席而坐，同簋而食，不會有所揀擇。
劉備當平原相時深得人心，郡民劉平不服從劉備的治理，唆使刺客前去暗殺，劉備毫不知情，還對刺客十分禮遇，刺客深受感動，不忍心殺害劉備，便坦露實情離去。