五虎上將，不做特殊說明，一般是指漢末三國時期，跟隨劉備建立蜀漢政權的五位將軍。分別為關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲。
關羽、張飛是劉備早期舉兵時就跟隨了劉備，趙雲是在劉備依附袁紹時加入，黃忠是劉備收復荊州時加入，馬超是在劉備攻打益州劉璋時加入。五人為蜀漢的建立立下了汗馬功勞。
五虎上將的稱謂源自正史，形成於自唐至清以來的民間戲曲、小說、評書等三國文化，明、清時史書中開始有五虎將的記載，清廷以官方的身份將五虎將錄入《四庫全書》中的類書(與純史書有差別)。
NO.1 關羽
位列五虎之首，文韜武略兼而有之。字雲長，本字長生，河東解良人(今山西省臨猗西南)人。溫酒斬華雄，千里走單騎，水淹七軍，單刀赴會足見其膽色過人，但其人待人過於孤高，傲慢有時讓他失去理智，最終敗走麥城，死與小人之手。死後受民間推崇，又經歷代朝廷褒封，被人奉為關聖帝君，佛教稱為伽藍菩薩。三國時期蜀國著名將領。被後來的統治者崇為「武聖」，與號為「文聖」的孔子齊名。
關羽在涿郡(今河北涿縣)遇上東漢政府動員各地豪強地主組織武裝，共同鎮壓黃巾起義。他在這裡結識了當地正在聚眾起兵的劉備(劉備自稱是西漢景帝子中山靖王劉勝的後代)和張飛，三人志同道合，一見傾心，友愛異常，親如兄弟。後世傳說，劉、關、張三人曾在桃園結義。劉備起兵，參與鎮壓黃巾起義，關羽、張飛擔當他的護衛，是他得力的左右手，終日侍立劉備左右，保護劉備。
NO2 張飛
五虎次席，勇力過人，但智謀不足，是一個可任用，但不可重用的人物!但是他還是粗中有細的。當陽疑兵，義釋嚴顏顯示其攻於心計的一面。 黃巾起義，劉備在涿縣組織起了一支義勇軍參與撲滅黃巾軍的戰爭，關羽與張飛同在其中。三人情同兄弟，劉備坐下時，二人常不辭辛勞隨身守護，有時一站就是大半天。劉備輾轉擔任許多官職後，投奔昔日同窗公孫瓚，劉備被封為平原相，時關羽、張飛任別部司馬，分統部曲。
曹操擊敗呂布，被任命為中郎將。後來劉備再依袁紹、劉表 ，最後屯兵於新野。幾年後，劉表死，曹操南下，劉備棄新野行陸路南逃，曹操派人追了一日一夜，在當陽橋上，劉備棄妻先逃，張飛帶領二十騎拒後，張飛斷橋、立於河邊，大叫:「身是張益德也，可來共決死?」赤壁之戰後，劉備奪下荊南，任命張飛為宜都太守、征虜將軍，封新亭侯，後轉到南郡。
公元221年(章武元年)，劉備稱帝，張飛被封為車騎將軍，領司隸校尉，進封西鄉侯。同年六月，劉備為關羽報仇，出兵伐吳，讓張飛從閬中出兵在江州江州。因為張飛敬愛君子但從不體恤士卒，劉備常常告誡張飛：「你經常鞭打健兒，但之後還讓他們在你左右侍奉，這是取禍之道。」果然，張飛臨出兵前，被其麾下將領張達﹑范強(演義中誤寫作范疆)謀殺，並將張飛的首級去投奔孫權，張飛軍營都督送表給劉備，劉備聽聞後不由得歎道：「噫!飛死矣。」
蜀後主劉禪於公元260年(景耀三年)追諡張飛為桓侯。
陳壽：「關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顏，並有國士之風。然羽剛而自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數之常也。」
NO.3 趙雲
五虎之三，是三國中少有的幾位文武雙全的武將之一，是自呂布之後的三國第一猛將，單騎救主即是其能力真實寫照!但其謀略也相當了得，是劉備最為器重的大將。從事小心謹慎，人稱常勝將軍! 三國演義中，劉備親賜五虎大將軍的稱號予關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠五人，趙雲僅次於關張位居第三。但史傳中趙雲不但終其一生位階始終較關張低上許多，甚至尚不及馬超、黃忠。實際上，演義中除了孔明之外，溢美最多的人物恐怕就是趙雲了。
漢末軍閥混戰，趙雲受本郡推舉，率領義從加入白馬將軍公孫瓚。期間結識了漢室皇親劉備，但不久之後，趙雲因為兄長去世而離開。趙雲離開公孫瓚大約七年左右的時間，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。
趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長阪坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。除了四處征戰，趙雲還先後以偏將軍任桂陽太守，以留營司馬留守公安，以翊軍將軍督江州。
除此，趙雲於平定益州時引霍去病故事勸諫劉備將田宅歸還百姓，又於關羽張飛被害之後勸諫劉備不要伐吳。景耀四年，劉禪下令追諡趙雲，姜維與眾臣商議後建議劉禪追諡趙雲為順平侯。
趙雲曾經兩次單槍匹馬救出劉備的兒子劉禪。一次是長阪坡之戰，一次是截江救阿斗，分別發生在建安十三年與建安十六年。趙雲的單騎救主的情節常被藝術加工出現在小說、評書、戲曲等文藝作品裡。其實截江救阿斗是趙雲和張飛共同完成的，並且二人有帶領兵馬，所以嚴格來講不是單騎救主，但是受《三國演義》的影響，民間還是習慣性的將此行為也稱為單騎救主。
細數演義裡趙雲武勇的事跡，其武藝高超，遭遇強敵無數而未嘗一敗，甚至數度擊敗曹魏著名將領張郃;在漢水河畔勇救老黃忠時，「那槍渾身上下，若舞梨花，遍體紛紛，如飄瑞雪」，嚇得徐晃、張郃不敢抵擋，任其在萬軍之中來去自如，如入無人之境;當陽長阪坡，趙雲於百萬曹軍中懷抱阿斗，還能連殺曹營著名將領五十人後從容離去，其神威蓋世，簡直無人能及!演義中擊殺敵軍將領之多，實無人出趙雲之右。
難怪乎劉備如此評價他：子龍一身都是膽也。
NO.4 馬超
五虎之四，名門之後，相貌堂堂且武藝高強，但心計稍欠，以至被人利用，是劉備入主西川的功臣。 馬超是東漢末征西將軍馬騰之子。建安十三年(208年)，朝廷將馬騰調還京師，任命他為衛尉，任命馬超為偏將軍，封都亭侯，讓他統領馬騰的部隊。馬超統軍後，即與韓遂聯合。
早年隨馬騰征戰四方。平陽之戰，協助司隸校尉鍾繇大破袁氏和南匈奴聯軍，官拜諫議大夫。後馬騰攜家屬入京，居住鄴城。馬超留駐三輔。朝廷拜馬超為偏將軍，封都亭侯，統領馬騰的軍隊。
建安十六年(211年)，曹操以平漢中之名假道關中，馬超聯合關中軍閥韓遂、楊秋等反抗曹操，曹操舉中原大軍與馬超對峙潼關，馬超率軍在渭水追射曹軍，讓曹操幾乎喪命，馬超計略更是讓曹操感歎：「馬兒不死，吾無葬地也。」最終因為軍心不齊，戰敗於渭南。
馬超退還隴上，沒多久就反攻隴上諸郡，以冀城為根據地，割據隴上一年多，後被楊阜、夏侯淵等圍攻驅逐，馬超入漢中依附張魯卻被猜忌。劉備攻取益州時，馬超降於劉備，並率軍合圍成都，加速劉璋投降。
劉備建立蜀漢後，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。章武二年十二月份，馬超病逝，終年47歲，托付從弟馬岱於劉備，有一女嫁於安平王劉理。劉禪時期追諡為威侯。
馬超轉戰關西一帶，甚得當地羌族人民的擁護。 「神威天將軍」這是羌人給與馬超的評價，馬超一個15歲跟隨父親征戰沙場的少年英才，一個響噹噹的西北漢子，一生的武勇事跡早已是眾人皆知，只不過又是壽命影響了馬超在歷史上的存在，雖然40多歲就去世了，但是其征戰的30年裡少遇敵手，威名更是傳遍中原。
NO.5 黃忠
位列五虎之末。果問起黃忠是誰，對三國故事稍有認識的人心中大概馬上會浮現一位老當益壯、百步穿楊的神射手吧。孰不知這樣的形象其實是小說家所賦予的隨是三國勇將，但年歲不饒人，因此也只能排在最後，但他是五虎將中唯一戰死沙場的，死的慘烈，讓人平添敬佩之情!
小說《三國演義》裡，黃忠出場於第五十三回，劉備於赤壁之戰大獲全勝，趁機奪取江南四郡，時黃忠鎮守長衫郡，關羽率五百校刀手來攻，於黃忠於長沙大戰，關羽用拖刀計將黃忠擊敗，但不忍將黃忠殺害，第二二天黃忠計誘關羽，為報關羽不殺之恩，用弓箭只射關羽盔纓，但太守韓玄卻因此懷疑黃忠有二心，想將黃忠斬首，但遭魏延劫場，韓玄被殺，黃忠與魏延一同投降。
此後黃忠與魏延隨劉備入川作戰，多立戰功，漢中之戰時，黃忠在法正的幫助下，於定軍山將曹魏大將夏侯淵砍成兩截，乘勝奪取天蕩山。後與趙雲去劫曹操糧草，卻遭魏將徐晃張郃埋伏，幸虧趙雲來救，才反敗為勝。
演義中的黃忠能「開二石之弓，百發百中」，連關公都差點死在他箭下，可以說是演義中跟呂布、太史慈並列的三大神箭手。然而遍覽三國誌一書，卻連黃忠彎弓射箭的字句都找不到。可見黃忠的神箭只不過是小說家的妙筆，為的是讓同樣萬夫莫敵的五虎大將軍各有其性狀、各有其特色。事實上也的確很成功，今天黃忠神射的名聲只怕更在呂布、太史慈之上。
社稷影響
劉備建立蜀漢，五虎上將各自起到了不同的作用。劉備率領黃忠與張飛、趙雲先後入川時，關羽負責鎮守荊州近八年(211-219年)時間，為劉備入主四川解決了後顧之憂，魏國方面曾稱「蜀小國耳，著名將領唯(關)羽」。但關羽在鎮守荊州期間沒能處理好與東吳的關係，致使自己北圍襄樊時，腹背受敵，雖然曾一度威震華夏，但最終還是兵敗被殺，荊州各地落入東吳手裡，劉備後來因關羽之死發動了夷陵之戰。
張飛與趙雲駐守荊州時，截住東歸的孫夫人，搶回劉禪。劉備奔波半生，只有這麼一個兒子(後來的兩個兒子是入川之後與吳夫人所生)，作為劉備的繼承人，非常受到重視，早在長阪坡敗逃時，趙雲就曾冒死將其救出。張飛、趙雲入川時，一率軍往北平定巴西郡，一率軍往南平定江陽、犍為郡，將成都周圍各郡縣全部佔領，最後完成合圍成都。而後張飛與瓦口關大破張郃，平息了長久以來巴西的禍亂，趙雲於漢水大破曹軍，扭轉了漢中僵持不下的戰局。
馬超在潼關之戰時雖然被曹操擊敗，但是在當時有很高威望，尤其得羌、胡之心。馬超率軍參與合圍成都時，使得成都城內十分惶恐，加速了劉璋的投降。漢中之戰時。馬超與張飛屯下辯，氐族雷定七部有一萬人馬來響應馬超，增加了劉備爭奪漢中的軍事力量。
黃忠在隨劉備入川作戰時，常常先登破敵，漢中之戰時，一舉將夏侯淵斬殺。夏侯淵是曹操留在鎮守漢中的主帥，他的死使得曹魏在漢中的守軍一時間群龍無首。
評價
陳壽：關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顏，並有國士之風。然羽剛而自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數之常也。馬超阻戎負勇，以覆其族，惜哉!能因窮致泰，不猶愈乎!黃忠、趙雲強摯壯猛，並作爪牙，其灌、騰之徒歟?
民間影響
關羽在後世的影響可以說是五虎上將裡最高的，從北宋開始，歷朝歷代就開始了對關羽的追封，逐漸成為武聖，在民間以各種方式對其進行祭拜，被尊為「關聖帝君」;張飛的廟宇僅在閬中享有祭祀;馬超廟祠於成都、漢中等地都建載錄，正統道藏中馬超被封為「陰雷副將征西大將軍」，位列仙班。但還未流至內地;黃忠祠已於文化大革命時被毀。趙雲廟在四川、河南、河北等地都有，台灣人尊其為「趙聖帝君」，道家奉趙雲為「南宮輔佐真君」。
有關排名
《三國誌平話》和《三國誌通俗演義》把蜀漢這五位重要將領列在一起，統稱五虎上將。五虎上將原本順序為：「關張馬黃趙」，按《三國誌》原書順序排，記載於《三國誌平話》或早期版本的《三國誌通俗演義》。嘉靖本，先是直接封「關張馬黃趙」，後傳達給關羽時是「關張馬趙黃」;黃正甫《三國誌傳》的本子也是兩種，比較特殊，有「關張黃馬趙」和「關張馬黃趙」。《三國誌傳》的其他本子，比如說余象斗的本子，還有「關馬張黃趙」的說法。後明代著名文學評論家毛綸及其子清初文學批評家毛宗崗，在批改中敘述：「馬超性格殘暴，無膽識無謀略，只能做戰將，不能做大將，其他四個人都可以獨當一面。」歷史上或是早期版本記錄馬超，評價都是「兼資文武，雄烈過人及信布之勇」毛氏父子批改《三國演義》貶低馬超不是明智之舉，並將趙雲列於五虎將第三位，而通行版《三國演義》是毛氏父子批改過的，定格了如今的「關張趙馬黃」。
2006年，廈門大學教授易中天，在《百家講壇》欄目裡首次提出「四虎將」一說，以關羽、張飛、馬超、黃忠官職分別為前將軍、右將軍、左將軍、後將軍為由，而將趙雲排除在外。但被任命為前將軍等是否就是成為了「虎將」，卻是沒有這樣的說法。至於官職大小，蜀漢官制與漢制多有不同，所以沒法比較，而《華陽國志》裡將後將軍黃忠、翊軍將軍趙雲並列一起。
小說衍用
五虎上將在小說裡被大量應用，《水滸傳》中，關勝、林沖、秦明、呼延灼、董平為梁山五虎將;《狄青演義》中，狄青、石玉、張忠、李義、劉慶為五虎;《大明英烈傳》中，稱徐達、湯和、常遇春、胡大海、沐英為明朝開國五虎將;隋唐小說中，單雄信、王伯當、王君可、謝映登、羅成為瓦崗五虎;《呼楊合兵》中以呼延雲飛、楊懷玉、孟通江、焦通海、高英為五虎將。