早期經歷王平是巴西宕渠人，因為小時候養在外祖父何氏家，所以又叫何平，後來姓回本來的王姓。
三國誌11的王平
建安二十年(公元215年)九月，巴西郡七姓夷王樸胡、賨邑侯杜濩舉巴夷、賨(cong)民依附曹操，王平隨杜濩、樸胡等被遷往洛陽(因此王平或為漢化賨人)[1] ，被任命為一名代理校尉。 建安二十四年(公元219年)，劉備手下黃忠於定軍山斬殺曹軍大將夏侯淵，王平隨曹操率領大軍來爭漢中，卻被劉備擊敗，王平得以投降劉備，被劉備任命為牙門將、裨將軍.
隨軍北伐建興六年(公元228年)，王平隨諸葛亮北伐，諸葛亮派遣馬謖守街亭，王平時為馬謖軍先鋒，馬謖捨水上山，舉動失宜，王平連連規勸馬謖，馬謖不聽，被魏將張郃斷了水源，隨後馬謖軍慘遭大敗，士卒離散。唯有王平所領的千餘人士兵鳴鼓自持，張郃懷疑王平有伏兵，不敢進攻。於是王平將諸營軍士統一起來，率領他們平安歸還。諸葛亮將馬謖及將軍張休、李盛等誅殺，奪將軍黃襲等人的兵權，王平因為表現突出，被諸葛亮拜為參軍，統領無當飛軍，進位討寇將軍，封亭侯。 建興九年(公元231年)，諸葛亮圍祁山，別遣王平駐守南圍。司馬懿率領大軍攻諸葛亮，遣張郃進攻王平，王平堅守不動，張郃不能勝。 建興十二年(公元234年)，諸葛亮再次出兵伐魏，8月，諸葛亮病死五丈原，大軍退還，魏延因與長史楊儀不合，於軍中作亂，王平率兵進攻魏延，魏延引兵來戰，手下士兵卻被王平遣散，魏延兵敗，後被馬岱所斬。
鎮守漢中建興十二年(公元234年)，王平升任後典軍、安漢將軍，輔助車騎將軍吳懿駐守漢中，兼任漢中太守。 建興十五年(公元237年)，進封安漢侯，代替吳懿督漢中。
王平畫像
延熙元年(公元238年)，大將軍蔣琬駐沔陽，王平被召到大司馬府，蔣琬任命王平為任前護軍。 延熙六年(公元243年)，蔣琬病重，回軍駐紮在涪縣。任王平為前監軍、鎮北大將軍，統領漢中。 延熙七年(公元244年)，魏帝命曹爽率領步騎十餘萬進攻漢中，前鋒已在駱谷，時漢中守兵不滿三萬，諸將大驚，有人說：「我們的兵力不足以阻擋魏軍，應該放棄關隘固守漢、樂二城，魏軍進入漢中以後，涪城的援軍一到，就可以將陽平關搶回來。」王平卻說：「不行，漢中去涪城有一千餘里，魏軍若是得了陽平關就會成為禍患，應該遣劉護軍、杜參軍據興勢，我為後拒，若是魏軍分兵進攻黃金城，我親自率兵前往救援，到時候涪城的救兵就剛好到來，這才是上策。」唯有護軍劉敏贊成王平的意見，於是就按王平的計策行事，涪城諸軍以及大將軍費禕自成都相繼而至，魏軍被擊退，如同王平當初料想的一樣。當時馬忠在南中，防備南蠻;鄧芝駐守永安，防備東吳;王平在漢中，防備曹魏;三人各守一方，保障蜀漢變土的平安，平安三侯威名始於此時
去世王平在軍旅中長大，不會寫字，認識的字不超過十個，但是他能口述讓別人代寫書籍，都有意理。王平讓人讀史、漢一系列的書籍傳記，自己在一旁聽，能知其大義，論說的時候不會失其主旨。王平遵守並履行法度，與人交談從不開玩笑，從早到晚，都能端正坐姿。然而不足的是，王平性狹侵疑，為人自輕。延熙十一年(公元248年)，王平去世，其子王訓繼承了爵位。