NO.1 關羽
位列五虎之首，文韜武略兼而有之。字雲長，本字長生，河東解良人（今山西省臨猗西南）人。溫酒斬華雄，千里走單騎，水淹七軍，單刀赴會足見其膽色過人，但其人待人過於孤高，傲慢有時讓他失去理智，最終敗走麥城，死與小人之手。死後受民間推崇，又經歷代朝廷褒封，被人奉為關聖帝君，佛教稱為伽藍菩薩。三國時期蜀國著名將領。被後來的統治者崇為「武聖」，與號為「文聖」的孔子齊名。
關羽在涿郡(今河北涿縣)遇上東漢政府動員各地豪強地主組織武裝，共同鎮壓黃巾起義。他在這裡結識了當地正在聚眾起兵的劉備(劉備自稱是西漢景帝子中山靖王劉勝的後代)和張飛，三人志同道合，一見傾心，友愛異常，親如兄弟。後世傳說，劉、關、張三人曾在桃園結義。劉備起兵，參與鎮壓黃巾起義，關羽、張飛擔當他的護衛，是他得力的左右手，終日侍立劉備左右，保護劉備。
NO2 張飛
五虎次席，勇力過人，但智謀不足，是一個可任用，但不可重用的人物！但是他還是粗中有細的。當陽疑兵，義釋嚴顏顯示其攻於心計的一面。 黃巾起義，劉備在涿縣組織起了一支義勇軍參與撲滅黃巾軍的戰爭，關羽與張飛同在其中。三人情同兄弟，劉備坐下時，二人常不辭辛勞隨身守護，有時一站就是大半天。劉備輾轉擔任許多官職後，投奔昔日同窗公孫瓚，劉備被封為平原相，時關羽、張飛任別部司馬，分統部曲。
曹操擊敗呂布，被任命為中郎將。後來劉備再依袁紹、劉表 ，最後屯兵於新野。幾年後，劉表死，曹操南下，劉備棄新野行陸路南逃，曹操派人追了一日一夜，在當陽橋上，劉備棄妻先逃，張飛帶領二十騎拒後，張飛斷橋、立於河邊，大叫:「身是張益德也，可來共決死?」赤壁之戰後，劉備奪下荊南，任命張飛為宜都太守、征虜將軍，封新亭侯，後轉到南郡。
NO.3 趙雲
五虎之三，是三國中少有的幾位文武雙全的武將之一，是自呂布之後的三國第一猛將，單騎救主即是其能力真實寫照！但其謀略也相當了得，是劉備最為器重的大將。從事小心謹慎，人稱常勝將軍！ 三國演義中，劉備親賜五虎大將軍的稱號予關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠五人，趙雲僅次於關張位居第三。但史傳中趙雲不但終其一生位階始終較關張低上許多，甚至尚不及馬超、黃忠。實際上，演義中除了孔明之外，溢美最多的人物恐怕就是趙雲了。
細數演義裡趙雲武勇的事跡，其武藝高超，遭遇強敵無數而未嘗一敗，甚至數度擊敗曹魏著名將領張郃；在漢水河畔勇救老黃忠時，「那槍渾身上下，若舞梨花，遍體紛紛，如飄瑞雪」，嚇得徐晃、張郃不敢抵擋，任其在萬軍之中來去自如，如入無人之境；當陽長阪坡(注1)，趙雲於百萬曹軍中懷抱阿斗，還能連殺曹營著名將領五十人後從容離去，其神威蓋世，簡直無人能及！演義中擊殺敵軍將領之多，實無人出趙雲之右。
NO.4 馬超
五虎之四，名門之後，相貌堂堂且武藝高強，但心計稍欠，以至被人利用，是劉備入主西川的功臣。 馬超是東漢末征西將軍馬騰之子。建安十三年(208年)，朝廷將馬騰調還京師，任命他為衛尉，任命馬超為偏將軍，封都亭侯，讓他統領馬騰的部隊。馬超統軍後，即與韓遂聯合。
馬超轉戰關西一帶，甚得當地羌族人民的擁護。 「神威天將軍」這是羌人給與馬超的評價，馬超一個15歲跟隨父親征戰沙場的少年英才，一個響噹噹的西北漢子，一生的武勇事跡早已是眾人皆知，只不過又是壽命影響了馬超在歷史上的存在，雖然40多歲就去世了，但是其征戰的30年裡少遇敵手，威名更是傳遍中原。
NO.5 黃忠
位列五虎之末。果問起黃忠是誰，對三國故事稍有認識的人心中大概馬上會浮現一位老當益壯、百步穿楊的神射手吧。孰不知這樣的形象其實是小說家所賦予的隨是三國勇將，但年歲不饒人，因此也只能排在最後，但他是五虎將中唯一戰死沙場的，死的慘烈，讓人平添敬佩之情！
演義中的黃忠能「開二石之弓，百發百中」，連關公都差點死在他箭下，可以說是演義中跟呂布、太史慈並列的三大神箭手。然而遍覽三國誌一書，卻連黃忠彎弓射箭的字句都找不到。可見黃忠的神箭只不過是小說家的妙筆，為的是讓同樣萬夫莫敵的五虎大將軍各有其性狀、各有其特色。事實上也的確很成功，今天黃忠神射的名聲只怕更在呂布、太史慈之上。