讀過《三國演義》的人，上了演義著者的當，以為魏延是壞人。「腦後有反骨」，而且打仗的本事平常，老喜歡與黃忠爭功，其實，魏延這個人極忠心，極勇敢，而且深受劉備本人與諸葛亮的賞識(魏延是行伍出身，為人粗豪。這時候的軍階，是「牙門將軍」)。近幾年來，關於為魏延這位蜀國著名將領翻案的評論越來越多，各種觀點莫衷一是。這些拔高魏延、貶低諸葛亮的分析和評論不能說沒有一點道理，因為魏延確實是有勇有謀的大將，諸葛亮在北伐後期確實沒有重用魏延，這都是事實。
劉備在自稱漢中王之時，就不用別人，而用了魏延坐鎮漢中。劉備給魏延的官職是:「督漢中、鎮遠將軍、領漢中太守」。
魏延鎮守漢中的時期，正是蜀漢政權岌岌可危之時。建安二十四年(208年)下半年，劉備的荊州三郡被孫權奪去，關羽也被東吳殺害。劉備怒不可遏，在稱帝后不久，就傾全國力量東征孫權，結果在夷陵之戰中被陸遜擊敗。這一敗，導致剛剛建立的蜀漢政權內部引起騷動和反叛，曹魏隨時有可能進攻漢中。漢中是蜀漢的重要屏障，正是由於魏延治軍有方，守衛得當，才使得曹魏不敢窺視漢中。
諸葛亮在建興五年帶了十萬人來到漢中，特地選用魏延為「督前部」(先鋒司令)。叫他兼為「丞相司馬」。這丞相司馬，是諸葛亮為了魏延而新設之官，地位相同於丞相長史(秘書長)。在事實上諸葛亮是以丞相身份，兼為統帥，而魏延是以「丞相司馬」的兼職，做了統帥部參謀長或參謀處處長的事。魏延的本職，是「督前部」，先鋒司令，因此，才在「雍州」與魏方的郭淮交鋒。
魏延在(甘肅省西南部的)陽溪與郭淮的主力相遇，把郭淮打得潰不成軍。諸葛亮得到捷報，很高興，保薦魏延由鎮遠將軍升為「前將軍」;同時封他為南鄭侯。這南鄭侯是「縣侯」的一級，比「鄉侯」與「亭侯」大。
在魏延軍中，輔助魏延的高級軍官之一吳懿，也升了官。吳懿是劉備的吳皇后的哥哥;陳壽《三國誌》把他的姓名寫成「吳壹」，為了避司馬懿的「諱」。
關於魏延進獻「子午谷奇謀」之事，因為沒有歷史實踐，說它成功或失敗均都是分析，所以不宜誇大它的作用。
尤其需要說明的是：「子午谷奇謀」的記載出於《魏略》，與本傳記載不同。由於《魏略》關於蜀漢事務的相關記載多與本傳不合，甚至被裴松之批評為「妄說」、「敵國傳聞之言」等，因此子午谷計本身的真實性令人懷疑。即使確有此事，諸葛亮也不會採納「子午谷奇謀」這樣的計策，因為它太「懸危」。諸葛亮的北伐，實際上也猶如劉備征東吳一樣，是傾全國之力進行的，所以不能冒險。冒險成功了則罷，一旦不成功就會導致國家的嚴重危機。所以，諸葛亮北伐的戰爭指導思想，主要是圖謀穩當地在隴右建立基地，穩紮穩打，逐步推進。從蜀漢的實際國力、包括軍力而言，對諸葛亮的北伐步驟，不能不認為是符合客觀實際的。
平心而論，魏延提出的「子午谷奇謀」，實在是過低估計了子午谷道路的艱難和強大的魏國軍事力量。歷史本來是不能假設的，這裡不妨作一假設：諸葛亮採納了「子午谷奇謀」，魏延率奇兵從子午谷直奔長安。子午谷道路崎嶇，遇雨還泥濘，魏延軍不能按預期趕到(建興八年，魏使張郃率軍由子午谷攻蜀，就因「大雨道絕」，不能前進，張郃軍只得退還);勉強走出子午谷時，長安的魏國守軍已布好防守之陣;諸葛亮的大軍也不能按期到達(幾次北伐都推動不走就是證明)。此時的魏延及其大軍，便只能懊悔輕率出征了;蜀國遭此重創，也再不可能組織像樣的北伐了。
至於魏延的死，有人說是諸葛亮遺計讓馬岱殺的，其實這是根本沒有依據的。
在分析諸葛亮與魏延關係的時候，有一點是許多論者都不應該忽略的，那就是：倘若沒有關羽失荊州，沒有劉備夷陵慘敗，讓蜀漢元氣大傷，那麼蜀漢「興復漢室」的北伐就應該是諸葛亮在《隆中對》中所規劃的開疆拓土的兩路出擊，而不是後來諸葛亮因為實力不足只能穩紮穩打，逐步推進的方略;如果是大刀闊斧的進攻，像魏延這樣有勇有謀的大將是能夠發揮出特長也可以建立更為輝煌的業績的。可惜，歷史沒有給魏延這樣的機會。在諸葛亮不得不「穩妥」進行的北伐中，有勇有謀的魏延確實有難以施展能力的困惑。