魏延是一個剛強威猛，頗有點自高自大的人物，既有勇於任事、不畏艱難的優點，也有桀驁不馴、任性而行的缺點。
在蜀漢立國之前和建國之初，上有劉備這個雄主統馭，左右有關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲等大將並立，魏延還不可能目中無人，他的缺點較多地受到控制，而他的優點則較好地得到發揮，在無數次的拚殺鏖戰中建立了纍纍功勳。隨著劉、關、張、馬、黃、趙等人相繼謝世，諸葛亮獨力支撐蜀漢大局，魏延成了開國元勳中碩果僅存的大將，地位越來越高，資格越來越老。這時，他那剛而自矜、目中無人的毛病就表現得越來越突出了。他以西漢王朝的開國元勳韓信自許，一心要自領一軍，與諸葛亮分道而出，建立吞強魏、復漢業的蓋世奇功。而且，他也確實提出過直出褒中，奇襲長安的妙計。但是，諸葛亮沒有採納他的妙計，對他分兵的要求也總是「制而不許」。這就使他常常感到不那麼得志，對諸葛亮頗有牢騷，甚至認為諸葛亮過於膽小，「歎恨己才用之不盡」。只是由於對諸葛亮心存畏懼，他還不得不有所顧忌。另一方面，同僚們對他處處讓三分，惟獨楊儀卻偏偏不買他的帳，老是同他爭長論短，這當然要引起他的不快，久而久之，雙方竟「有如水火」。「每至並坐爭論，延或舉刀擬儀，儀泣涕橫集。」（《三國誌·蜀書·費禕傳》）因此，當諸葛亮病逝，由楊儀統兵撤退，要他斷後時，他再也按捺不住不滿的情緒，竟然失去了理智，忘記了大敵當前，三軍新失統帥，亟需加強團結，穩定軍心，卻非要同楊儀見個高低。不管魏延可以舉出多少理由，這種先小忿而忘大局的行為顯然是十分錯誤的，當然也是不得人心的。所以，儘管他一向「善養士卒」，到了這個時候，卻是「士眾知曲在延，莫為用命，軍皆散。」（《魏延傳》）魏延一下子成了孤家寡人，只好帶著兒子逃跑，終於丟了老命。半世威名，毀於一旦，鑄成了千載悲劇。
魏延死後七年，即後主延熙四年（241），蜀人楊戲著《季漢輔臣贊》，給魏延下了這樣幾句評語：
文長剛粗，臨難受命，
折衝外御，鎮保國境。
不協不和，忘節言亂，
疾終惜始，實惟厥性。
這段贊語，肯定了魏延「折衝外御，鎮保國境」的功勞，歎惜他不能善始善終，指出根源在於他那「不協不和」的性格。這個評價是比較公允的。所以，人們有理由說魏延並未背叛蜀漢，但也同樣有理由說他的悲劇是咎由自取。
孔明曰：「食其祿而殺其主，是不忠也；居其土而獻其地，是不義也。吾觀魏延腦後有反骨，久後必反，故先斬之，以絕禍根。」……古人則一直認為魏延「腦後有反骨」，後人則多因此詬病諸葛亮用人過於挑剔。其實兩者皆非，仔細分析魏延一生的所作所為，其成敗主要還是與其自身為人處事的性格弱點有著直接關係。
一是不善於與主帥溝通、以開誠佈公取得理解和支持，牢騷滿腹，口出怨言，不平之氣溢於言表，缺乏組織紀律觀念。魏延與諸葛丞相在軍事戰略上有分歧,但他不是主動與諸葛亮溝通，推心置腹地闡述自己戰略方案的理由和優勢，用道理說服領導，謀求諒解與和好，或是保留意見，服從大局，等待機會，讓時間來證明自己的正確性，而是無原則地濫發牢騷、背後嘲笑和不負責任地詆毀，難怪會招致諸葛亮對其動機和人品的猜疑。
二是不善於處理與同僚之間的關係和維護內部團結，孤高自傲、爭強好勝、妄自尊大，缺少團隊精神。魏延和陳式二人因不聽諸葛號令大敗而回時，孔明曰：「是誰失陷了軍來?」延曰：「陳式不聽號令，潛入谷口，以此大敗。」式曰：「此事魏延教我行來。」二人互相抱怨、互相指責，沒有一點勇擔責任的精神，往日的情誼無影無蹤。有功相爭、有過相推，哪裡還有同僚之誼，怎能不讓人對其人品產生質疑?又怎能獲得大家的擁護和信任?所以儘管魏延在戰場上叱吒風雲、所向披摩，在蜀國、在軍中卻很難找到志同道合之人。
三是不善於維護自己的形象，說話不注意分寸、做事不講究策略，患得患失、諉過飾非、剛愎自用，難以在群眾中樹立威信。「自功高，常有布平之心，口出怨言」(董允語)
四是不能忍辱負重，顧全大局，恣意妄為，私心太重，終致眾叛親離、留下千古遺恨。諸葛亮死後，蜀國上下本應精誠團結、同舟共濟，而魏延卻因對諸葛臨死安排楊儀統軍不滿，公然違抗遺命，導致丞相屍骨未寒，蜀國內部先起內訌。
魏延的所作所為令諸葛亮對其人品產生了疑慮，擔心自己身後無人能夠約束，況魏延與同僚間的不和諧關係、眾人對魏延為人的不滿更使他深知魏延不得人心，怎會輕易將大權交與這樣一位責任心不強、恃才傲物、率性任為、口無遮攔、不能容人的人。所以，魏延悲劇的深層次原因是他自私狹隘、隨性妄為的性格，正是他親手扼殺掉自己超群的才幹和能力。不能只要求環境適合自己，自己也要主動適應環境。否則，魏延似的悲劇還會在今天一遍遍重演。
不過，我們還應該看到，對於魏延善始而不能善終的悲劇，身為統帥的諸葛亮也是有一定責任的。
首先，諸葛亮對魏延的使用確實不像劉備那麼放得開手。劉備在世時，雖然手下良將眾多，卻一直把魏延視為特達卓異之才，委以方面之任，讓他長期鎮守漢中，屏障益州，可謂用之不疑。而諸葛亮呢，儘管北伐時良將寥寥，可與魏延頡頏者幾乎沒有，但他對魏延總是不那麼放心，既不認真考慮魏延的重要建議，也不願讓魏延分兵而進。這種頗有保留的用人態度，自然要使心高氣傲的魏延感到不快，不能充分發揮其積極性。可悲的是，諸葛亮與魏延並無私怨，他的忠誠勤謹、光明磊落、嚴於律己、賞罰公平，都是舉世公認的；他也比較注意選賢任能，培養了一些人才。但是，可能正是由於他律己甚嚴吧，他在衡量和使用人才時，不知不覺地比較偏愛那些穩重溫馴、謹言慎行的人；而對那種頗有才幹而鋒芒畢露的人，對那種優點突出缺點也明顯的人，對那種好提意見時有牢騷的人，總是不那麼喜歡，往往不能充分發揮他們各自的長處，對魏延就是如此。對於最高統帥來說，這不能不說是一種片面性，也是諸葛亮不及劉備之處。
其次，在處理魏延與楊儀的矛盾問題上，諸葛亮雖然「深惜儀之才幹，憑魏延之驍勇，常恨二人之不平」（《三國誌·蜀書·楊儀傳》），卻一直未能採取妥善措施，眼看著二人由日常意氣之爭發展到尖銳對立，「有如水火」的地步。儘管他在主觀上「不忍有所偏廢」，但由於魏延常在前鋒迎敵，而楊儀一直在身邊辦事，對二人倚重的程度實際上還是有所不同。特別是在他臨終之時，如果把魏、楊二人叫到一起，曉之以大義，托之以後事，二人的矛盾即使不能渙然冰釋，至少也可以暫時緩和一下。遺憾的是，諸葛亮僅僅把楊儀、費禕、姜維等人找來安排後事，卻把魏延排除在外，只是留給他一個「斷後」的命令。既然魏延身為第一號大將，這樣做顯然是不大妥當的。魏、楊矛盾的激化，不能不說與此有關。