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《三國演義》是歷史小說，為了豐富人物形象和故事情節，有不少虛構的部分，其中魏延在長沙一投降劉備，諸葛亮就看出魏延腦後有反骨，日後必反，要殺魏延，多虧劉備勸阻。後來諸葛亮六出祁山，病死五丈原，在臨死時，預知魏延必反，就先後付錦囊給楊儀和馬岱，如果魏延反叛就殺掉他。後來果不出諸葛亮所料，諸葛亮剛一死，魏延就反了，阻止退軍，於是楊儀等人就按諸葛亮的錦囊妙計，斬殺掉魏延，安全退軍蜀中。那麼歷史上魏延真的是諸葛亮安排斬殺的嗎?答案應該是否定的。從陳壽《三國誌魏延傳》中可以看出，劉備重用魏延，諸葛亮也重用魏延。
魏延字文長，義陽人，他帶領私人武裝跟隨劉備入蜀，多次立功，被升為牙門將軍。劉備取得益州漢中後，稱漢中王，要派一個得力大將守漢中，眾人都認為非張飛莫屬，張飛也躍躍欲試。可令人出乎意料的是，劉備竟提拔魏延為鎮遠將軍，領漢中太守。劉備稱帝后，進封魏延為鎮北將軍。劉禪登基，諸葛亮當權，封魏延為都亭侯。諸葛亮北伐前，進駐漢中，加封魏延為前部先鋒，領丞相司馬、涼州刺史。建興八年(230年)，魏國曹真等伐蜀漢，諸葛亮派魏延西進羌中，在陽溪大敗曹魏後將軍費曜、雍州刺史郭淮的部隊。231年在上邽鹵城之戰中，魏延、高翔等人按照諸葛亮的安排，大敗司馬懿軍，斬曹魏大將徐質。
魏延因功升任前軍師、征西大將軍，假節，加封南鄭侯。魏延對諸葛亮不採納自己的建議很有意見。陳壽在《三國誌魏延傳》中說，魏延每次隨諸葛亮出征，都請求自己帶一萬人馬，效仿從前韓信那樣，與諸葛亮分兵兩路進發最後會師潼關，諸葛亮出於慎重穩妥考慮，都拒絕了。後來為《三國誌》作注的裴松之說，在諸葛亮第一次北伐時，魏延請求自帶五千人，出兵子午谷，襲擊長安，諸葛亮感到太冒險了，就沒有同意魏延的要求。因此，魏延認為諸葛亮太膽小，常常感歎自己的才能得不到充分發揮。諸葛亮也早有耳聞，只是不予理睬。魏延性情暴躁，得罪很多人。
魏延善於養兵，又勇猛過人，加上性格矜持高傲，朝臣和將士們都對他敬而遠之。只有丞相府長史楊儀對他不寬容讓步，魏延對此十分仇恨，兩人關係有如水火。朝中搞不好關係，得罪人，為魏延日後被殺埋下隱患。魏延不服從諸葛亮遺令，公然阻止退軍，成了被殺的直接原因。諸葛亮臨終前，與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維秘議退軍事，對他死後如何退軍作了安排，讓魏延斷後，姜維次之，如果魏延不聽從軍令，就不管他，軍隊照常行動。至於當時為什麼不讓魏延參加秘議，恐怕諸葛亮深知魏延對自己不滿，一定不服從退軍的，退軍安排有魏延在很難定下。諸葛亮死後，楊儀秘不發喪，讓費禕前去探聽魏延對退軍的態度，魏延果然不同意，他說：「丞相死了還有我魏延在啊，怎麼能因為死了一個人而耽擱北伐大事呢。
再說我是什麼人，豈能受楊儀指派，做斷後將軍。」魏延還讓費禕留下來共同起草簽字文告，曉喻軍中諸將士，以阻止退軍。費禕以去說服楊儀為名，溜之大吉。魏延派人去觀察楊儀的動靜，結果依然是按照諸葛亮遺命準備撤退，就非常惱怒，在大軍未撤前，他率自己的部隊先跑到退路前面，燒燬棧道，公然阻止撤軍。在這種情況下，楊儀和魏延都向成都寫表，告訴劉禪對方叛變。劉禪不能斷決，就問侍中董允和留府長史蔣宛，董蔣二人都保楊儀而懷疑魏延。楊儀率大軍撤退，魏延先到達南谷口，阻擊撤退大軍。楊儀派王平前去迎擊，王平對魏延手下將士說：「丞相歸天，屍骨未寒，你們這些人竟敢如此行動?」眾人知道魏延違逆丞相遺命，沒道理，就一哄而散，只剩下魏延和他兒子等人，不得已就逃奔漢中。
楊儀派馬岱帶兵追殺魏延，斬下魏延頭顱交給了楊儀，楊儀用腳踩著魏延的頭說：「庸奴，還能幹壞事嗎?」於是就滅了魏延三族。魏延只想殺掉楊儀，自己代替諸葛亮領大軍繼續北伐，並不想叛蜀漢。這是陳壽的觀點，我們今天分析起來也認同這一觀點。但為《三國誌》作注的裴松之說，《魏略》中曾記說，魏延想斬殺楊儀等人後，再投降曹魏，這是當時曹魏傳說的，裴松之也對此給予了否定。從以上情況看，諸葛亮並沒有想殺死魏延。魏延善養士卒，勇猛過人，是蜀漢不可多的將才。諸葛亮不但一直重用魏延，還時時袒護他。魏延恃功高傲慢下，性情暴躁，得罪的人越來越多，都是諸葛亮幫其調濟。
在陽溪之戰後兩年，魏延和蜀中名士劉琰在漢中發生爭吵。劉琰既為名士，又擅長交談，魏延不是對手，吵架輸了之後竟然跑到諸葛亮那裡告狀。於是諸葛亮出面責備劉琰，要他向魏延道歉，並讓他離開前線返回成都去了，可見諸葛亮對魏延的遷就和寵愛之情。就是因為子午谷之事，魏延耿耿於懷，諸葛亮從沒說什麼，卻依然重用魏延。諸葛亮知道他和楊儀不和，臨死安排退軍之事，讓費禕居中調和二人的關係。諸葛亮將蜀漢退軍的事宜交由楊儀執掌以防止莽撞的魏延會冒險攻魏，又讓魏延率軍斷後以確保其不會被楊儀暗害。同時諸葛亮明確告知了楊儀，如若魏延貿然攻魏而不願意斷後，則可以率領蜀漢主力獨自撤回，無需約束魏延。
如此安排，如若順利執行，則魏延、楊儀皆可保全。只是諸葛亮還是低估了魏延的莽撞，公然燒燬棧道，阻擊退軍，最終導致了悲劇的發生。諸葛亮一生志在克復漢室，自然懂得將才的重要性，因此他胸懷寬廣。他知道魏延的勇敢善戰，對蜀漢忠心，正是蜀漢不可多得的猛將，就時時包容他的缺陷，重用他，決不會因魏延的莽撞無禮而惱恨魏延，更不會在其臨終安排人手殺害魏延的。否則，受托國之重的諸葛亮豈不太小氣太狹隘太沒大局關了?難道他就不怕因此毀了自己的千秋萬歲名?