薛仁貴是南朝劉宋名將薛安都之後，河東薜氏三千餘家以薜安都父親薜廣為首領。父死後薛安都反北魏失敗帶部曲投奔南朝。北人精於騎射，薜安都尤其善於騎射為當時南朝第一勇將。劉宋軍圍陝城，魏守軍以城臨黃河，據險固守，宋軍屢攻不下。而魏軍或出動輕騎挑戰，或派譴突騎襲營，宋軍很被動。薛安都對戰局很憤怒。
解除鎧甲，只剩兩當衫，馬亦去具裝，衝入敵陣。大聲咆哮，所向無前，當其鋒者無不應刃而倒。一共沖了四次。當者無不披靡。這說明重裝騎兵(甲騎具裝)防護好但速度慢，安都去甲以快打慢，打魏軍措手不及。無甲最怕弓箭，等對方把弓弩準備好了，安都也不沖了。後雙方列陣對決，薜安都對宋將魯方之發誓「今勁敵在前，堅城在後，是我取死之日。你若不進，我當斬你，我若不進，你當斬我也」。於是橫矛直前，殺傷者甚多。鮮血把衣袖都凝結住了。矛折斷換了再衝入，在他的率領下眾將死戰大敗魏軍。
宋孝武帝時，宋丞相南譙王劉義宣、車騎將軍臧質，司州刺史魯爽謀反。薛安都奉孝武帝命討伐，與魯爽軍相遇。薜安都躍馬大喊，直衝入以矛刺之，魯爽應手而倒，左右從者斬其首級而回。魯爽平素勇武異常，人稱萬人敵，薛安都單騎直入其軍陣，斬之而返。時人都說其勇即關羽斬顏良，亦不能之相比。薛安都因此功又進爵為南鄉縣侯。接著薛安都又率軍前往梁山，助王玄謨擊潰劉義宣、臧質叛軍。
劉子業遂任薛安都為平北將軍、徐州刺史，鎮守彭城軍事要地，宋湘東王劉彧殺劉子業自立為宋明帝，天下州郡不服，擁立劉子業弟晉安王劉子勳為帝，群起而攻宋明帝。薛安都認為宋明帝只控制都城建康方圓數百里，可拍掌笑殺耳，於是盡起徐州兵響應劉子勳，薜安都勇名冠南朝一表態而南方震動。獨蕭道成支持劉彧，南朝齊梁由此發端。蕭道成擋住了薜安都從子薜索兒的進攻為宋明帝爭取了時間。後劉子勳兵敗，薛安都率軍歸順朝廷。因懼怕宋明帝治罪，又請降北魏。獻文帝禮待其如上賓，其子侄部從皆得封侯，並為其興造豪華宅第，給予豐厚的財物。469年薛安都死。死後得贈假黃鉞、秦州刺史、河東王。薛安都生於亂世先降劉宋又因站錯了隊被迫投降北魏能得保首級死於床上，生為節度，死後封王也是他的本領啊!