公元223年，經歷了夷陵之戰戰敗的劉備忽然在白帝城病倒，此時的劉備已經是年過花甲的老人，他征戰一生，在生命快要終結前，卻被書生陸遜擊敗，導致蜀漢內部元氣大傷，或許是因為多年征戰對身體造成的傷害，或許是夷陵之戰對他的打擊太大，劉備就此一病不起，他感覺到自己命不久矣，於是將諸葛亮從成都召到自己身邊，準備托孤。見到諸葛亮後，劉備稱諸葛亮的才學是曹丕的十倍，將來定能治國安邦，成就大事，如果他的兒子劉禪有成為帝王的才能，就辛苦諸葛亮輔佐劉禪，若劉禪沒有什麼才能，諸葛亮可另立他人為帝。諸葛亮聽完這番話後心中感慨萬千，他淚如雨下，當即表示自己定當竭盡所能，鞠躬盡瘁，死而後已，用自己的畢生之力輔佐劉禪，興復漢室。
不得不說，劉備對諸葛亮的親近與信任是有目共睹的。在劉備三顧茅廬，邀請到諸葛亮出山後，劉備與諸葛亮的關係日漸親密，當時關羽和張飛等人因此還感到很不愉快，劉備則稱他有了諸葛亮後，就像是魚得到了水一般，最後，關羽和張飛也沒有辦法再吃醋，於是也就不再抱怨了。為了讓諸葛亮出山，劉備曾經不惜先後三次親到茅廬邀請諸葛亮，而那時的諸葛亮不過是一個有一定名聲，卻毫無業績，而且比劉備足足小二十歲的男子，但劉備並沒有因此而看輕諸葛亮，他向諸葛亮虛心求教，並將諸葛亮提出的《隆中對》作為劉備集團此後數十年的基本國策，足見劉備對諸葛亮的信任。
在劉備托孤時，蜀漢內部情況並不樂觀。由於劉備兵敗，東吳大軍屯兵在益州之外，對蜀川虎視眈眈，即便是孫權與劉備之間談和，但兩國之間的關係也極其緊張，正是因為如此，劉備才在不得已的情況下坐鎮永安，以防止陸遜率軍攻入蜀川。而北方的曹丕也對蜀漢虎視眈眈，一旦曹丕調轉兵鋒，率領大軍攻打漢中，蜀漢即便能抵禦曹丕的攻擊，但也會損耗極大。除了外部的惡劣環境外，蜀漢內部也不太平，當時南中地區頗為動盪，特別是在劉備去世之後，孟獲等人先後在南中叛亂，導致蜀漢半壁江山淪陷。但即便如此，諸葛亮還是以一己之力將這些困難擔了下來。那劉備在白帝城托孤時，明明內外壓力如此大，諸葛亮為何還願意鞠躬盡瘁，竭盡所能為劉備的蜀漢政權奉獻終身?
諸葛亮這樣做，一方面自然是為了報答劉備對他的知遇之恩，畢竟在諸葛亮還沒有任何實際表現的情況下，劉備就對諸葛亮委以重任，讓他從一介白丁逐漸成為一國宰相。除了這點之外，最重要的是，劉備從來都沒有負過諸葛亮。
諸葛亮最為尷尬與難受的時候，就是關羽被殺的時候，畢竟諸葛亮是東和孫吳的提出人與實際操盤手，但孫權單方面違背同盟關係，派出呂蒙切斷關羽後路，而在這場逼得關羽兵敗身死的戰事中，諸葛亮的哥哥諸葛瑾也參與其中。因此在劉備東征時，諸葛亮沒有表達自己的態度，其實就是在避嫌。但即便如此，劉備對諸葛亮的信任依舊沒有減少，他讓諸葛亮坐鎮後方，負責治理民政，供應軍需，並通過這樣的方式，對那時立場尷尬的諸葛亮進行精心的保護。
正是因為劉備從來都沒有懷疑過諸葛亮，自啟用諸葛亮開始就沒有負過他，這才會讓諸葛亮感激涕零，甘願為了蜀漢鞠躬盡瘁，死而後已。