魏延是劉備最器重的人，勝過張飛和趙雲，歷史上的趙雲，一直是被劉備冷落的，雖然他多次為劉備乃至蜀漢建立不世功勳，可是從來沒有得到重用，劉備每次打仗都不帶他，更沒有給他封什麼5虎大將，如果當年劉備帶他去打孫權或許不會敗的那麼慘。
而魏延是一個外臣，但是如果沒有他劉備得不了益州、更得不了漢中。這對於從來都沒有立足之地的劉備來說真是太重要了。
得到漢中後，劉備做了漢中王，回益州前準備留一人鎮守漢中，那時關羽還在荊州，張飛還以為會是他自己，結果劉備選的是魏延。
魏延在跟隨劉備的時間裡不停地為劉備擴張著地盤，鞏固邊防，從來也沒打過敗仗。先後被封為，鎮北將軍、都亭候、丞相司馬、涼州刺、前軍師、征西大將軍、而且授予假節，進封為南鄭侯與後來諸葛亮平起平坐。在關羽因為驕傲被孫權所殺後，劉備舉全國之兵為之復仇，而魏延一直鎮守漢中使得北邊曹魏始終不敢來犯。
劉備死後他隨諸葛亮多次北伐，每次都是他做先鋒，充分展示了他的軍事才能，在那不可能取勝的戰爭中屢立戰功，並能全身而退。他多次向諸葛亮誎言自己另統一萬兵從隴右取路入取漢中，最後與諸葛亮北伐軍在潼關會師，就如當年的韓信一樣，可是一生為謹慎的諸葛亮始終沒有採納。這個計策被歷史學家和軍事家廣泛贊同，這是個驚天的奇計，一旦成功，天下可定。
後來諸葛亮積勞成疾，最終病逝於北伐途中，很快魏延成了「反賊」被馬岱後殺並夷三族。在魏延生前，只要是有他在的地方，敵人休想前近半步。為此曹營，孫權多次以高官厚祿，甚至是離間計想要收擾他，他均不為所動。這樣的人怎麼會為反。事實上這是長史楊儀因與他不和，先人一步在劉禪面前告的一惡狀，結果當朝在不查之下釀成冤案，後來經文人一寫，魏延無故背負千古逆臣的罵名。諸葛亮也被冤枉稱是他害死了魏延，其實蜀國失敗的最根本原因是經濟不支。