公元234年，諸葛亮於五丈原前病逝，臨死前，他為了保全蜀國實力，安排諸軍撤退。諸葛亮經過慎重考慮，召集楊儀、費禕、姜維安排撤退事宜。諸葛亮臨終托付的人中，有楊儀，卻沒有魏延，結果待諸葛亮死後，魏延不願撤退，楊儀以謀反罪誅殺魏延。然而楊儀本人也沒有落得好下場。回成都後並沒有成為諸葛亮的繼位人，由於多次抱怨朝廷，被貶後於235年自殺。
據《三國誌》記載，魏延驍勇善戰，但是性格孤傲，朝中大臣都選擇避其鋒芒，「唯楊儀不假借延，延以為至忿，有如水火」，二人素來不和，且都不是心胸豁達之人，這為後來的兵變埋下隱患，諸葛亮也很無奈，一個是驍勇的大將，軍中二號人物，一個是自己臂膀(丞相長史)，頗有才幹。誰也不好偏袒。
魏延和楊儀都是有才無德的人，孫權曾對費禕說，「楊儀、魏延，牧術小人也」，然而諸葛亮也沒辦法，兩人都是頗為得力的人才，用人之際，不可能廢了其中任何一個。
諸葛亮的考慮：從諸葛亮的選擇和用意之深來看，不愧為千古肱股之臣，先說說諸葛亮的真實選擇，諸葛亮在自己命不久矣時，主要考慮了兩個問題：第一，短期的，蜀漢精銳盡在此，如今兩軍對壘，自己死後，軍心動盪，如何保存這支關係蜀國之國本的軍隊，也就是怎麼安全的撤退?第二，長遠的，選擇誰作為自己繼位人，能夠保證蜀國的長治久安?
諸葛亮的選擇：撤退重任交給楊儀、費禕、姜維，其中楊儀臨時掌軍，費禕、姜維輔之。沒有跟魏延說，魏延聽命撤就撤，不撤就由他自由發揮。但是，請注意，諸葛亮只是讓楊儀臨時掌軍代理撤退事宜，而不是讓楊儀當繼位人，諸葛亮真正安排的繼位人既非魏延也非楊儀，而是蔣琬和費禕。
為什麼諸葛亮要這麼安排?先，諸葛亮無意殺魏延，就算魏延不聽話，諸葛亮的安排僅是「君便自發」，他深知魏延隨孤傲，但是絕對是忠臣，事實上，最終結果也是如此，魏延本有北走降魏的機會，但他沒有這麼做。
先來看看諸葛亮考慮的第一個問題，他為什麼棄魏延安排楊儀作為臨時指揮長官。其一，楊儀長久一來，一直是諸葛亮的助理，「儀常規畫分部，籌度糧谷...軍戎節度，取辦於儀」，軍中大小事務楊儀一手操辦，很得力，所以交給楊儀放心。部下也最能服從，不會出亂子。其二，魏延剛愎自用，自視太高，若交給他，必定不會聽命撤退，戰敗則後果不堪設想，而楊儀則會聽從自己的安排。其三，魏延有政治野心，如果大權交給他，以後蜀漢可能無人能控制得了他，有可能被他把持朝政，而楊儀則文人出身，臨時交給他，後面收回權力也方便。
第二個問題：蜀漢的長治久安。他則既沒有選擇魏延也沒有選擇楊儀，為什麼?因為諸葛亮考慮到，楊儀、魏延都是有才無德之人，且心胸狹隘，錙銖必較，在朝廷中，也不是很得人心。若由他們中的任意一人當權，朝廷中必定生亂。影響蜀漢的穩定。所以諸葛亮放棄了他倆。而蔣琬、費禕呢?「蔣琬方整有威重，費禕寬濟而博愛，鹹承諸葛之成規，因循而不革」「為政以安民為本，不以修飾為先」，是理想的繼位人選。
最後的結果：諸葛亮不愧為「神人」，深謀遠慮，順利完成了自己的兩個目標。他的第一個目標，保全蜀國精銳順利撤退，王平報上武侯大名就已經嚇退魏軍。實現了。第二個目標，蔣琬和費禕接班，維持蜀漢的安定，也實現了， 蔣琬為尚書令，益州刺史，楊儀呢?中軍師，無所統領。蔣琬和費禕雖無大才，但是也算繼承了武侯遺志，蜀漢至少維持了二十年的安定。
至於魏延和楊儀，魏延果然不願撤退，楊儀借此誣陷魏延造反，誅殺魏延及其三族。並且踩著魏延的頭說「庸奴，復能作惡不!」，而楊儀自己，也沒有好下場，回去就被奪了軍權，僅僅被任命為中軍師，楊儀本以為自己應該接班武侯的，落空之後，對蔣琬、費禕在自己位置之上憤憤不平，到處抒發不滿，後被貶，被貶後自殺掉。
楊儀和魏延本來都是不可多得的人才，二人本都可以成為諸葛亮死後蜀漢最為倚重的重臣，然而，卻由於自己的性格和品行，誤了自己，也險些誤了國家。這也更加凸顯了諸葛亮的偉大，不世出的大才之下，仍然殫精竭慮，一心為公，實在難能可貴。可堪稱千古第一相。