魏延是蜀漢歷史上著名的將領之一，可以說繼關張馬黃趙之後，他是當之無愧的蜀漢第一猛將，以其智勇雙全，為蜀漢的伐魏大業做出了不可磨滅的貢獻。但是他的死卻成為蜀漢乃至三國歷史上最大的冤案，沒有之一。按照小說《三國演義》的說法，魏延頭後生有反骨，諸葛亮預料自己死後魏延必反，所以諸葛亮在五丈原瀕死之時，就提前安排好了魏延的滅亡之路，魏延因造反而死的說法因為《三國演義》而深入人心。然而，歷史上魏延之死的真相到底是什麼呢?
要弄清真相，得從諸葛亮去世說起。
公元234年諸葛亮去世，諸葛亮死得有些早，虛歲只有五十四歲。他不負劉備給他的知遇，實踐了自己對劉備所許下的諾言：「鞠躬盡瘁。死而後已。」
他的左右，楊儀、費禕二人，決定了把他去世的消息保守秘密，先把大軍撤回漢中，然後才宣佈這個消息。
楊儀是諸葛亮身邊的「丞相長史」，職位相當於秘書長;費禕是「丞相司馬」，地位相當於參謀長或參謀處長。
楊、費二人之所以要作如此的決定，由於他們自己不會打仗，而又怕魏延雖則會打，卻未必能勝得了司馬懿。除此以外，他們在感情上與魏延也頗有隔閡。就楊儀而論，那就不僅是隔閡，簡直是「積不相能」、「勢如水火」。楊儀甚至於不願意魏延有機會主持作戰而戰勝，成為諸葛亮的繼承人，作蜀漢的統帥與丞相。
費禕到魏延的營中，把諸葛亮去世的不幸消息，秘密告訴魏延，說諸葛亮留下遺囑，叫大家撤退回漢中，並且叫魏延擔任「斷後」的任務。
魏延不贊成撤退。魏延說：「國家的大計方針，不可能因某一人的死亡而變更。丞相的棺柩，可以派丞相行營的官吏送回漢中或四川。軍隊應該留駐在五丈原，屯田、作戰。我本人相信有能力打司馬懿。」
他質問費諱：「是誰派我替楊儀這種人斷後?是丞相本人麼?」
他隨即把自己的作戰計劃，與分佈軍隊的方案，說給費禕聽，叫費禕回丞相行營，以丞相司馬的身份，發佈命令。費禕答應了他。
費禕回到行營以後，把魏延的吩咐丟在腦後，仍舊與楊儀合作，完全按照楊儀的意思辦：大軍向南撤退;下命令叫魏延斷後。
魏延不理費禕的那一套;立刻派人送報告給後主，說楊儀與費禕造反。
楊儀與費禕也派人送報告給後主，說魏延造反。
地位僅次於魏延的大將王平，他想取代魏延，自然也站在楊儀與費禕的一邊。於是，魏延失敗，帶了幾個隨從離開軍隊，走到漢中，被一個姓馬名岱的殺掉。後主依照楊儀與費禕的請求，把魏延的罪定成謀反大逆之罪，不僅殺掉魏延的妻子兒女，也屠滅了魏延的「三族」的人(三族是父族、母族、妻族)。
魏延走到這一步，主要原因還是抗曹的決心太過堅定，他違背了諸葛亮的本來意圖。剛開始，諸葛亮的北伐決心肯定是十分堅定的。但是當荊州失守，劉備崩殂，關張馬黃趙相繼死去，在北伐大業困難重重，蜀漢政權內部矛盾日益凸顯的情況下，諸葛亮的北伐目的已經不是平定中原，匡扶漢室，而是轉移矛盾，緩和蜀漢內部的緊張關係，維護蜀漢內部的和諧穩定。
魏延錯就錯在不能領會諸葛亮的真實用意，抗曹過分激進會給本來就不穩定的蜀漢政權帶來致命的災難。所以諸葛亮在瀕死之時，把楊儀、費褘和姜維都叫到了中軍帳中安排後事，唯獨沒有召見魏延這個前線總指揮。諸葛亮深知二人勢同水火，以諸葛亮的聰明才智，他不可能想不到，這種時候，召見楊儀而不見魏延，肯定會使二人閒隙更大。
那麼，諸葛亮為什麼要這麼做呢?我想第一個原因可能是諸葛亮確實需要魏延穩住前線局勢，不能讓魏國看出蜀漢軍營出了大的變故，撤軍之時，正好讓魏延斷後;第二個原因可能是，諸葛亮深知魏延是個抗曹的鐵桿，而自己此時也是將死之人，擔心在宣佈撤軍計劃時，魏延會強烈反對，難以控制局勢，使魏國有機可乘;第三個原因也可能是，正因為諸葛亮深知二人的關係緊張，死後二人必定會相互殘害，兩個只能保留一個，保留誰呢?魏延太激進，對內不利於蜀漢和諧穩定，對外在戰爭中容易將蜀漢基業毀於一旦，而楊儀雖然性格狷狹，但不會對蜀漢基業構成威脅，況且有費褘和姜維在，就更放心了，所以有可能此時諸葛亮已經放棄魏延，只是委婉的借助楊儀等人之手除掉魏延而已。
魏延死得很不值得，而且極其冤枉。他倘若真想謀反，為什麼不帶了他所指揮的先鋒部隊，去司馬懿的營壘中投降?卻反而只帶了少數人，來到漢中?他分明是想經由漢中，回成都，向後主當面報告，陳述他自己的繼續作戰的主張。他不像是「燒絕棧道」，用武力阻撓過大軍南下，如楊儀、費禕所說。
對人才，劉備看長處、容個性，而諸葛亮卻不容有短、求全責備。世上人才哪有完人?不求有功但求無過的「完人」王平算是人才嗎?求全責備的結果，是「盡數庸才」。感化人才，令有個性的人才從心裡上有歸屬感，這才是使用人才吸引人才的最高境界!也是劉備高於諸葛亮之處，由是使得前者在識人的眼力上，遠勝後者一籌!