如果說曹魏最精銳的特種部隊是威名遠播的虎豹騎，那麼蜀漢最精銳的特種部隊就是諸葛亮親自打造的無當飛軍。
三國亂世，各路諸侯逐鹿中原，靠的是什麼?軍隊，戰鬥力超強的軍隊。就軍隊的戰鬥力而言，曹魏明顯高於蜀漢。所以，前三國時代，曹操幾乎是壓著劉備打。赤壁之戰後，三國鼎立的局勢已經明朗。蜀漢獲得了大半個荊州，又有了益州作為根據地。劉備在諸葛亮、關羽、張飛等人的輔助下，打造了一支戰鬥力頗為可觀的軍隊。
然而，先是關羽在孤軍北伐時大意失荊州，全軍覆滅;繼而是劉備為關羽報仇，在「夷陵之戰」中一敗塗地，「僅以身免」。劉備含恨去世於永安(今重慶市奉節縣)白帝城，留給諸葛亮一個傷兵滿營的爛攤子。
諸葛亮還能怎麼辦?從頭再來呀。
南中組軍
在劉備去世後的幾年，諸葛亮並沒有立即興兵北伐，而是穩定後方，重新打造軍隊。225年春天，諸葛亮率部南征，平定南中。這就是諸葛亮在《前出師表》提及的「五月渡瀘，深入不毛」。
南中屬於少數民族的領域，孟獲、雍闓等是他們的首領。這些少數民族好勇鬥狠，戰鬥力極強，給諸葛亮的征伐帶來很大阻力。在聽取了參軍馬謖的建議後，諸葛亮採取恩威並重、軟硬兼施的策略，先打敗雍闓軍隊，再七擒七縱孟獲。到當年秋天，南中戰事基本平息。
戰事平息了，那些參戰的少數民族士兵怎麼辦?留在南方，肯定是一個巨大的隱患。為此，諸葛亮採用了一個天才的辦法：將那些好勇鬥狠的少數民族士兵，組建成一支正規軍。組建軍隊所需要的費用，就由當地豪強解決。
這個辦法，幾乎以「釜底抽薪」的方式，杜絕了南中地區再次反叛的可能。同時，為蜀漢提供了一支英勇善戰的特種部隊——這就是後來在諸葛亮北伐時大顯身手的「無當飛軍」。由於蜀漢不置史官，《三國誌》等正史對諸葛亮北伐語焉不詳，對無當飛軍的記錄更是有限，所以這支特種部隊顯得很神秘。
小試牛刀
根據有限資料記載，這支無當飛軍身披鐵甲，攜帶弓弩和毒箭。他們體格健碩，能夠翻山越嶺，擅長野戰。同樣是特種部隊，曹操的虎豹騎精於長途奔襲、正面突破;諸葛亮的無當飛軍則精於防守作戰、固若金湯。
為了更好約束彪悍的少數民族戰士，諸葛亮任命沉穩嚴厲的王平擔任第一任無當飛軍指揮官，「加拜參軍，統五部兼當營事，進位討寇將軍，封亭侯。」
「是騾子是馬，拉出來遛遛」，無當飛軍初露鋒芒，是在諸葛亮第一次北伐。當時諸葛亮親率大軍攻祁山，隴右的南安、天水和安定三郡反魏附蜀，關中震響。就在形勢一片大好之際，馬謖丟了街亭，讓諸葛亮被迫全線撤退。掩護諸葛亮主力撤退的，正是王平統領的無當飛軍。
北伐立功
231年春天，諸葛亮進行第四次北伐。在這次北伐中，諸葛亮用木馬運送糧食，解決了一直困惑蜀漢軍隊的糧草問題。曹魏大將曹真病重，魏明帝曹睿改派司馬懿為統帥，抵禦諸葛亮進攻。
司馬懿率眾迎擊諸葛亮，另外派著名將領張郃攻打王平率領的無當飛軍。無當飛軍在敵眾我寡的局面下，英勇奮戰，讓張郃無計可施;諸葛亮卻率部擊破了司馬懿的大營，獲甲首3000級，玄鎧5000領，角弩3100張。無當飛軍再立奇功!
這是司馬懿第一次與諸葛亮正面交鋒，卻以慘敗而告終。此後，司馬懿就再也不敢輕易出戰了。
悲壯結局
234年，諸葛亮「出身未捷身先死」，病逝於五丈原。此後，無當飛軍沉寂了一段時間，只是在240年，參與了平定漢嘉(今四川雅安北)叛亂的戰爭，控制了局面。
254年，無當飛軍參加了姜維主持的第七次北伐。當年6月，姜維趁曹魏內亂，起兵北伐，破河關(今甘肅臨夏西北)、臨洮(今甘肅岷縣)等縣後撤退。無當飛軍5000人掩護主力部隊撤退時，因雙拳難敵四手，最終全軍覆沒，無當飛軍最後一任指揮官張嶷也戰死沙場，實現了他「殺身以報」的承諾。
無當飛軍上演了組建以來最悲壯一幕，名揚千古。