劉備漢中大戰後成為漢中王，要回成都去，於是要留下一位將軍鎮守漢中。大部分人都認為劉備會任命張飛為漢中太守，張飛也這麼認為。但是出乎所有人意料，劉備意外的提拔魏延為漢中都督、漢中太守，並將魏延從牙門將軍升為鎮遠將軍。劉備的識人能力極高，所以劉備應該是認為魏延有能力勝任的。
劉備在世時，魏延已經從牙門將軍、鎮遠將軍，一直做到鎮北將軍。諸葛亮接手後，又封都亭侯。建興五年(公元227年)，諸葛亮進駐漢中，任命魏延為前部指揮官(督前部)，兼任丞相司馬、涼州刺史。建興8年(公元230年)， 又晉陞他為前軍師、征西大將軍、假節。爵位也升了兩級，從亭侯(都亭侯)晉陞為縣侯(南鄭侯)。地位一度在趙雲之上。
魏延每一次跟諸葛亮出兵的時候，都想著自己帶1萬兵馬，與諸葛亮兵分兩路，在潼關會師，他覺得自己就應該像楚漢時韓信那樣，諸葛亮總是不允許，魏延就以為諸葛亮膽怯，感歎自己的才能不能施展。魏延對自己的士兵挺好，自己又勇猛過人，不免心高氣傲。
魏延雖然是蜀漢「五虎上將」之外的第六大將，即使他活到公元263年蜀漢滅亡的那一年，他也拯救不了蜀漢。至於原因，就是以上三個原因，魏延可能窮兵黷武，還和各位同事關係不好，歲數不饒人，很難帶領蜀漢，走向勝利。因此，所謂「魏延不死蜀漢不滅」這句話過度誇大了魏延的作用，過度強調了個人在歷史長河中的作用。