追隨劉備
關羽本字長生，後改字雲長，早年因犯事逃離家鄉至幽州涿郡。
中平元年(184年)，漢室宗親劉備在涿縣組織起了一支義勇軍參與撲滅黃巾軍的戰爭，關羽與張飛同在其中。劉備輾轉擔任許多官職後，投奔昔日同窗公孫瓚，被封為平原國相，任關羽、張飛為別部司馬，分統部曲。三人情同兄弟，常一起同床而睡，當劉備坐下時，關、張二人更不辭辛勞隨身守護。
興平元年(194年)，曹操因曹嵩被殺而遷怒於陶謙，於是發兵攻打徐州。陶謙求救於劉備，劉備和關羽率千餘人前往救援。曹操兵退後，陶謙表劉備為豫州刺史，關羽與劉備屯兵於小沛。而後在陶謙等人的再三相讓下，劉備領徐州牧。
建安元年(196年)，劉備被袁術、呂布夾攻，丟失徐州，關羽便跟隨劉備一起投奔曹操。後與曹操許田圍獵時，關羽勸劉備殺掉曹操，但劉備此時認為當時的曹操是要匡扶漢室的，覺得殺掉他可惜，於是不從。
建安三年(198年)，劉備與曹操共擒呂佈於下邳，奪得徐州，關羽與劉備便跟隨曹操班師回許昌，曹操任車胄為徐州刺史。後袁術北上投奔袁紹，劉備奉曹操命攔截袁術於徐州，劉備趁機襲殺車胄，命關羽守下邳、領徐州，劉備返回小沛。
陣斬顏良
建安五年(200年)，曹操派劉岱、王忠攻打劉備，卻被劉備擊敗，曹操於是親提大軍出征，劉備敗逃，關羽戰敗被生擒，不得已而投降，曹操待以厚禮，任命為偏將軍。後袁紹派大將顏良、文丑、郭圖等攻東郡太守劉延於白馬，曹操親自率軍救援，並命張遼與關羽為前鋒。關羽望見顏良的麾蓋，策馬衝鋒，斬殺顏良於萬軍之中，梟首而歸，袁軍將領無人能擋，白馬之圍被解，關羽被封為漢壽亭侯。
當時，曹操為知道關羽有沒有久留的心意，叫張遼用人情試探。關羽對張遼歎息道：「我知道曹公對我的厚愛，但我受劉備將軍的厚恩，發誓共死，不可背棄。我終不會留下，在為曹公立下功勞後我便會離去。」張遼向曹操表明，曹操知道關羽會離去，反而重加賞賜，想要留住他，但關羽盡封曹操的賞賜，留書告辭，回到劉備身邊。曹操左右欲追殺之，不過曹操認為各為其主而阻止。民間文化把這一段故事叫做「千里走單騎」。
鎮守荊州
建安十三年(208年)，劉備投靠劉表，屯兵於新野。曹操率領大軍南下，劉備南逃，另遣關羽乘數百艘船駛向江陵會合，但劉備於途中被曹操軍追至，幸而關羽駛至漢津，一同乘船至夏口。
劉備聯合孫權擊敗曹操後，曹操留曹仁等防守荊州，於是劉備又與孫權大將周瑜夾攻曹仁，命關羽絕北道斷曹仁後路。待劉備取得荊南四郡(長沙、零陵、武陵、桂陽)，拜關羽為元勳，受封襄陽太守、蕩寇將軍，此時襄陽實為曹操勢力範圍，由樂進駐守，所以關羽駐於江北。 在此期間，關羽重修了江陵城。
建安十八年(213年)，劉備入蜀助劉璋防禦張魯，張飛、趙雲、諸葛亮與關羽共守荊州。
建安十九年(214年)，劉備與劉璋決裂，在攻打雒城時，軍師龐統中流矢身亡，劉備乃召張飛、趙雲、諸葛亮入川支援，荊州只留關羽駐守。劉備平定蜀地後，以關羽董督荊州事， 授權掌管荊州地區劉備控制的部分，包括荊州南部四郡和從東吳借來的南郡治所江陵和附近的公安，關羽事實上鎮守荊州五郡(南郡、長沙郡、零陵郡、武陵郡、桂陽郡)。
建安二十年(215年)，孫權知道劉備已奪得益州，希望取回荊州。劉備卻說：「當得到涼州時，便會把荊州交還。」孫權對此十分怨恨，便派魯肅索要荊州。孫劉兩方的將領在陣前「單刀會」，據理相爭但最終不歡而散。孫權命呂蒙準備進攻荊州南部，魯肅將萬餘人馬於益陽牽制關羽，劉備從益州帶兵回援。時關羽號稱有三萬人馬，自選五千精銳準備從上游渡河，吳將甘寧率領一千人前往駐守，關羽得知後就沒有過河，在河對岸紮營，這個地方後來稱為「關羽瀨」。此時，曹操進取漢中的張魯，劉備便迅速和孫權修和，協議平分荊州，即分荊州的江夏郡、長沙郡、桂陽郡屬於孫權，分荊州的南郡、零陵郡、武陵郡屬於劉備，這就是三國史上著名的湘水劃界。
威震華夏
建安二十三年(218年)，太醫令吉本，少府耿紀，司直韋晃等人謀反，但不久事情敗露，幾人被曹操所殺，曹操於是召曹仁為征南將軍，討伐關羽。曹仁屯樊期間，大肆徵調徭役，南陽郡一帶軍民苦不堪言。宛城太守侯音與衛開於是劫持太守造反，與東裡滾關羽聯合。曹仁率軍前往平亂，於次年正月攻破宛城，將侯音斬殺，並屠城。
建安二十四年(219年)，劉備軍與曹操軍相爭漢中，魏將夏侯淵被劉備大將黃忠所斬，曹操親提大軍來爭漢中，劉備據守，趙雲又在漢水劫去糧草，曹操無奈只得退出漢中，劉備遂佔據漢中。
同年七月，劉備自稱漢中王，任命許靖為太傅，法正為尚書令，關羽為前將軍，張飛為右將軍，馬超為左將軍，黃忠為後將軍，並派益州前部司馬、犍為人費詩去關羽駐地授予關羽官印，關羽聞知黃忠地位和自己一樣，憤怒地說：「大丈夫絕不能和老兵同列!」不肯接受任命。費詩對關羽說：「創立王業的人，所用的人不能都一樣。以前蕭何、曹參和漢高祖年幼時就關係很好，而陳平、韓信是後來的亡命之人;可排列地位，韓信位居最上，沒有聽說蕭何、曹參對此有過怨恨。如今漢中王因為一時的功勞，尊崇黃忠，而在他心中的輕重，黃忠怎能和您相比呢!況且漢中王與您猶如一體，休戚相前，禍福與共。我認為您不應計較官號的高下，以及爵位和俸祿的多少。我僅是一個使者，奉命之人，您如果不接受任命，我就這樣回去。只是我為您這樣感到惋惜，恐怕您以後要懊悔的。」關羽聽了他的話以後，大為感動，醒悟過來，立即接受了任命。
當時孫權進攻合肥。曹魏的主力都駐守在淮南。揚州刺史溫恢對兗州刺史裴潛說：「此處雖然有賊人，卻不值得擔憂。現在剛剛漲水，征南將軍曹仁卻孤軍深入，沒有長遠的準備，關羽強悍狡猾，只恐怕征南將軍會有變故。」不久，關羽果然令南郡太守糜芳守衛江陵，將軍士仁守公安，他自己率軍向樊城的曹仁進攻。
曹操派出大將於禁率領七軍援救襄樊。立義將軍龐德與關羽交戰，引箭射中關羽前額。其時龐德常乘白馬，關羽軍皆謂之白馬將軍，對他甚為忌憚。
到了八月，天降大雨十餘日，漢水因此暴漲，關羽因掘江堤以大水灌於禁軍，於禁軍雖在平地，卻被水淹五六丈，於禁七軍都被淹沒，於禁只與諸將登高望水，無所迴避，關羽乘大船進攻於禁，於禁投降。曹操得知於禁投降的消息非常驚異。
關羽乘船進攻龐德軍，龐德的軍隊大多投降關羽，龐德雙拳難敵四手，最後被關羽所擒，龐德的兄長在蜀漢漢中為官，關羽因此想要勸降龐德，但是龐德大罵不肯降，關羽於是將其斬首。
關羽乘勝對樊城發起猛攻，樊城進水，城牆崩塌，而曹仁的守軍也因為多次戰敗而大量削減，只剩下幾千人，樊城被圍數重，外內斷絕，糧食也快被吃完，眾將都惶恐不安。曹仁在滿寵的勸說下，與將士們盟誓，以死守城。關羽又派別的將領把將軍呂常包圍在襄陽。荊州刺史胡修、南鄉太守傅方都投降了關羽。
同年十月，陸渾民孫狼等苦於徭役，叛上作亂，南附關羽，遙受關羽印號，為之支黨， 關羽的聲勢一度威震華夏。
敗走麥城
建安二十四年(219年)末，曹
操以為漢獻帝劉協在許，與關羽軍相近，欲遷都避其鋒芒，司馬懿、蔣濟等勸阻，認為孫權必定不願看到關羽得志，可以用答應將江南封給孫權為條件讓他從背後出兵攻擊關羽。同時曹操派遣徐晃、趙儼等率軍救援樊城，更準備親自征討關羽。
救援樊城的徐晃因兵力不足，認為很難與關羽抗衡，不過之後曹操先後派遣徐商、呂建等將領以及殷署、朱蓋等十二營兵馬增援徐晃。關羽在圍頭派有軍隊駐守，在四塚還有駐軍。徐晃於是揚言將進攻圍頭，卻秘密攻打四塚。關羽見四塚危急，便親自率領步、騎兵五千人出戰，徐晃迎擊，關羽退走。關羽在塹壕前圍有十重鹿角，徐晃追擊關羽，二人都進入關羽對樊城的包圍圈，包圍圈被打破，傅方、胡修都被殺死，關羽於是撤圍退走，然而關羽的船隻仍據守沔水，去襄陽的路隔絕不通。
而孫權命呂蒙為主帥偷襲荊州，並親自率軍為後援。荊州重鎮江陵守將麋芳(劉備小舅子)、公安守將士仁因與關羽有嫌隙而不戰而降。
此時關羽得知南郡失守後，立即向南回撤。回師途中，關羽多次派使者與呂蒙聯繫，呂蒙每次都厚待關羽的使者，允許在城中各種遊覽，向關羽部下親屬各家表示慰問，有人親手寫信託他帶走，作為平安的證明。使者返回，關羽部屬私下向他詢問家中情況，盡知家中平安，所受對待超過以前，因此關羽的將士都無心再戰了，士卒漸漸潰散，退至麥城。同年十二月，關羽率數十騎出逃，一路突圍至距益州不過一二十里的臨沮(今湖北省襄樊市南漳縣)，遇潘璋部將馬忠的埋伏，被擒，和長子關平於臨沮被害。
孫權將關羽首級送給曹操，曹操以諸侯之禮將其安葬於洛陽，同時孫權則將關羽身軀以諸侯禮安葬於當陽， 即關陵，也稱當陽大王塚。蜀漢在成都為關羽建衣冠塚，即是成都關羽墓，以招魂祭祀。因此民間也稱關羽「頭枕洛陽，身臥當陽，魂歸故里(或稱『魂歸山西)。
景耀三年(260年)九月，蜀漢後主劉禪(shan)在追諡幾位重要大臣時，追諡關羽為「壯繆侯」。
歷史評價
陳壽：「關羽、張飛皆稱萬人之敵，為世虎臣。羽報效曹公，飛義釋嚴顏，並有國士之風。然羽剛而 自矜，飛暴而無恩，以短取敗，理數之常也。」
程昱：「劉備有英名，關羽、張飛皆萬人之敵也， 權必資之以御我。」
郭嘉：「張飛、關羽者，皆萬人之敵也，為之死用。」
傅干：張飛、關羽勇而有義，皆萬人之敵，而為之將。」
周瑜：「劉備以梟雄之姿，而有關羽、張飛熊虎之將，必非久屈為人用者。」
劉曄：「關羽、張飛勇冠三軍而為將。」
溫恢：「關羽驍銳，乘利而進，必將為患。」
呂蒙：「斯人長而好學，讀左傳略皆上口，梗亮有雄氣，然性頗自負，好凌人。」「今東西雖為一家，而關羽實熊虎也，計安可不豫定?」
諸葛亮：「孟起兼資文武，雄烈過人，一世之傑，黥、彭之徒，當與益德並驅爭先，猶未及髯之絕倫逸群。」
廖立：「是羽怙恃勇名，作軍無法，直以意突耳，故前後數喪師眾也。」
楊戲：「關、張赳赳，出身匡世，扶翼攜上，雄壯虎烈。藩屏左右，翻飛電發，濟於艱難，贊主洪業，侔跡韓、耿，齊聲雙德。交待無禮，並致奸 慝，悼惟輕慮，隕身匡國。」
袁准：「張飛、關羽與劉備俱起，爪牙腹心之臣，而武人也。 」
張輔：「張飛關羽，皆人傑也。」
葛洪：「鹹謂勇力絕倫者，則上將之器;洽聞治亂者，則三九之才也。然張飛關羽萬人之敵 ，而皆喪元辱主，授首非所。」
閻負、梁殊：「驍勇多權略，攻必取，戰必勝，關、張之流。」
張仲宣：「張遼運籌之方，可以歸之於先軌;關羽搴旗之效，可以論之於後塵。」
黃茂才：「氣蓋世，勇而強。萬眾中，刺顏良。」
陳亮：「夫關羽好勇而無謀，恃氣而驕功，此其勢甚易譎也。」
「關帝詩竹碑」的各種版本
陳元靚：「劍氣凌雲，實曰虎臣。勇如一國，敵萬人。蜀展其翼，吳折其鱗。惜乎中勇，前後絕倫。」
郝經：「羽、飛昭烈啑血起義，夙定君臣之分，期復漢室，百折興王。闞如兩虎嘯風從龍，夾之以飛，雄猛震一世，號稱萬人敵。羽報效於操，致書而去，飛瞋目橫矛，而與操決。矯轎義烈，上通於天，漢於是乎不亡。」
楊博：「維帝忠義昭宇宙，功業垂史冊，祀祠遍天下，黃發稚齒，極海窮邊，靡不崇重。而帝之隨在者靈，威蓋顯赫，千載一日。」
王夫之：「吳、蜀之好不終，關羽已死，荊州以失，曹操以乘二國之離，無忌而急於篡，關羽安能逃其責哉?羽守江陵，數與魯肅生疑貳，於是而諸葛之志不宣，而肅亦苦矣。肅以歡好撫羽，豈私羽而畏昭烈乎?其欲併力以抗操，匪舌是出，而羽不諒，故以知肅心之獨苦也。」
毛澤東：「關雲長大體上是不懂統一戰線的，這個人並不高明，對待同盟軍搞關門主義，不講政策。」
出生爭議
《三國誌》書中並未記載關羽於哪一天出生，後世對關羽的出生一直飽受爭議。在山西省運城市常平村關帝家廟內立有一塊清康熙十九年(1680年)的《前將軍關壯穆侯祖墓碑銘》，記其生於「桓帝延熹三年(160年)六月二十四日」，而明崇幀二年(1629年)立於石磐溝關羽祖塋的《祀田碑記》和清乾隆二十一年(1756年)編修的《關帝志》，都認為關羽生於漢桓帝延熹三年(160年)六月二十二日。
此外，民間對關羽生辰還流傳有好幾種說法，而民間舉辦的關聖帝君誕辰紀念活動都在農曆六月二十四日，所以關羽的出生日應為六月二十四日。
後世地位
官方信仰
各朝皇帝都以關羽為忠義的化身成為教育忠君愛國信念的材料，其「侯而王，王而帝，帝而聖，聖而天」的過程請參考下表：
朝代皇帝時間封號
北宋宋徽宗崇寧元年(1102)忠惠公
宋徽宗崇寧三年(1104)崇寧真君
宋徽宗大觀二年(1107)武安王
宋徽宗宣和五年(1123)義勇武安王
南宋宋高宗建炎二年(1128)壯繆義勇武安王
宋孝宗淳熙十四年(1187)壯繆義勇武安英濟王
元元泰定帝天歷八年(1335)顯靈義勇武安英濟王
明明神宗萬曆四十二年(1613)三界伏魔大帝神威遠鎮天尊關聖帝君
明思宗崇禎三年(1630)真元顯應昭明翼漢天尊
清清世祖順治九年(1652)忠義神武關聖大帝
清世宗雍正三年(1725)三代公爵、聖曾祖、光昭公、聖祖、裕昌公、聖考、成忠公
清高宗乾隆元年(1736)山西關夫子
清高宗乾隆三十一年(1767)靈佑二字
清仁宗嘉慶十八年(1813)仁勇二字
清宣宗道光八年(1828)忠義神武靈佑仁勇威顯關聖大帝
清德宗光緒五年(1879)忠義神武靈佑仁勇威顯護國保民精誠綏靖翊贊宣德關聖大帝
民間信仰
民間所供奉的「關公」又被台灣信徒稱為「恩主」，即救世主的意思。在東南亞地區，日本、新加坡、馬來西亞以及菲律賓等國家，甚至美國、英國的華人區域，關公的信仰也都相當盛行，華僑在國外從商者很多，因此對於作為武財神的關公也多加崇祀。
文化信仰
關羽畫像佛教對關雲長的信仰只是限於供奉，並無祈禱、讚頌以及供奉儀軌，而在藏傳佛教中，有多位大師著有供贊儀軌，如章嘉大師、土觀大師以及這世大寶法王、亞青寺阿秋仁波切等。多識仁波切也曾著有關雲長簡略供贊。
道教將關羽奉為「關聖帝君」，即人們常說的「關帝」，為道教的護法四帥之一。
墓址
關羽墓在中國有三座，一座在河南省洛陽市的關林，位於河南省洛陽市偃師縣佃莊鄉關莊村的關莊村關羽墓，位於湖北省當陽市的關陵和位於四川省成都市的成都關羽墓。
文學形象
在小說《三國演義》裡將關羽塑造成為一個忠義仁勇的武將形象，出場時與劉備張飛桃園結義，打造兵器後參加鎮壓黃巾起義的戰爭中，而後雖然與劉備東奔西走，顛沛流離，但仍能斬將殺敵，大顯神威。
在十八鎮諸侯討董卓時，溫酒斬華雄，三英戰呂布。劉備徐州兵敗，約三事降漢不降曹，為曹操解白馬之圍，斬顏良、誅文丑。得知劉備下落後，千里走單騎，過五關斬六將，斬蔡陽兄弟釋疑，在古城三兄弟聚義。赤壁之戰時在華容道又不忍殺害曹操將其放走。劉備稱王后，關羽官拜五虎上將之首，領兵攻取襄陽，水淹七軍，斬龐德、擒於禁，樊城之戰時被毒箭暗算，刮骨療毒，後呂蒙白衣渡江襲取荊州，徐晃趁機奪了偃城，關羽腹背受敵，敗走麥城，後被殺，蜀吳三個國家都為其舉辦喪禮。死後曾經數次顯聖，追呂蒙之魂，罵孫權，驚曹操。
此外，《三國演義》中以旁白視角敘事時，通常稱關羽為「雲長」或「關公」，極少直呼其名，而整部《三國演義》中除了對皇帝稱帝號外，亦只有關羽、劉備、諸葛亮有此待遇。