三國時期建興十二年秋，諸葛亮最後一次北伐因病重垂危下令撤軍，在臨死之前諸葛亮密謀楊儀，姜維等人，諸葛亮告訴楊儀等他死之後大軍陸續撤回漢中，讓魏延斷後掩護大軍，如果魏延不聽將令的話就把魏延殺死。
後來諸葛亮歿，楊儀等人秘不發喪並且派人去探魏延的口風，魏延說「丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，雲何以一人死廢天下之事邪?且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎!」這句話的意思是說，丞相諸葛亮雖然死了，但是我這個上將軍魏延還在，你們怎麼能因為一個人死了就把劉備一統天下的夢想廢棄呢，況且諸葛亮死後軍中威望屬我魏延最大，你們(指楊儀)憑什麼命令我去斷後呢?
後來的結局看過三國的朋友都知道，魏延燒燬棧道不讓大軍退兵，最終被楊儀姜維馬岱等人殺死。魏延雖然死了，可是關於魏延是否謀反的問題卻很難定性。魏延雖然說「雲何以一人死廢天下之事邪」，但是這句話仔細聽並沒有錯誤啊，魏延作為劉備提拔起來的將領，他效忠的蜀漢朝廷而不是諸葛亮，憑什麼諸葛亮死了就要退軍而不是抓住機會繼續北伐呢?
魏延在一生之中一直致力於北伐曹魏，在戰場上更是屢立戰功，著名的奇襲子午谷計劃就是魏延在北伐中提出來的，不過最終因為諸葛亮的謹慎和不信任而作罷，這件事情讓很多歷史學家倍感失落和遺憾，因為根據種種推論顯示，根據當時的局勢魏延的這個計劃是非常可行的，成功率也是非常高的。
魏延的悲劇就是劉備死的太早，若論識人諸葛亮真的和劉備沒有辦法比，劉備臨死前告訴諸葛亮馬謖不可用，可是諸葛亮偏偏不聽最終釀成大禍，不得不揮淚斬馬謖，可惜魏延跟著劉備的時間太短，大部分的時間都是跟著諸葛亮。
很多人認為魏延太過於喜歡表現，以至於遭到了諸葛亮的猜忌，奇襲子午谷計劃就是一個好的例子，其實諸葛亮那麼聰明的人，並非一點看不出這裡玄機，可是他偏偏不採納這個建議，就是不想讓魏延蓋過自己。最終諸葛亮設計殺死魏延，也是擔心自己死後魏延掌握大權。