219年7月，劉備自立為漢中王，大封文武群臣，特別授予了四個人以最高軍銜，關羽為前將軍，張飛為右將軍，馬超為左將軍，黃忠為後將軍。當劉備的使者費詩拿著委任狀趕到荊州時，關羽勃然大怒，拒不接受前將軍的委任狀，同時還說：「大丈夫終不與老兵同列！」好在費詩能言善辯，曉之以理，動之以情，關羽才最終接受任命。
那麼問題來了，劉備封了四員大將，張飛是自家兄弟，一路走來，自不必說，還有一個馬超尚在，為何關羽為何單單瞧不起黃忠，還說他是一介老兵呢？
其一，關羽為人「剛而自矜」，能入他眼的，必須是英雄豪傑。西涼馬超勇猛無敵，連曹操都說「馬兒不死，吾無葬地也」。就連這樣出類拔萃的人，關羽還一度想和他一決高下，更別提出身、名望都不及馬超的黃忠了。
其二，劉備封賞諸將前，諸葛亮提出了不同意見，他勸劉備道：「忠之名望，素非關、馬之倫也。而今便令同列。馬、張在近，親見其功，尚可喻指；關遙聞之，恐必不悅，得無不可乎！諸葛亮非常清楚關羽的為人，黃忠論名望不及關羽、馬超，馬超、張飛參與了漢中之戰，瞭解黃忠的功勞，也許不會提出異議，但關羽遠在荊州，肯定會不悅。
那麼第二個問題來了，投靠劉備時間短，名望素來不高黃忠為何能入選「四虎將」呢？其實諸葛亮的話已經有所交代，黃忠之所以能夠脫穎而出，官拜後將軍，主要得益於他在入川以後歷次戰役的功勞，特別是漢中之戰。
黃忠，字漢升，南陽人。黃忠早年間投靠劉表，擔任中郎將，負責鎮守長沙。後來曹操南下，黃忠「假行裨將軍，仍就故任」。赤壁之戰後，劉備平定荊州南部四郡，黃忠投入劉備麾下。211年，黃忠跟隨劉備入川，此時關羽、張飛皆鎮守荊州，黃忠得以一展身手，他「常先登陷陳，勇毅冠三軍」。益州平定後，黃忠被封為討虜將軍。
218年，劉備進攻漢中，與曹操對峙，黃忠隨劉備出征。219年，劉備與曹操麾下著名將領夏侯淵交戰。夏侯淵所率兵馬都是精銳，黃忠推鋒必進，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動谷，一戰將夏侯淵斬殺於定軍山下，威震漢中。傳說黃忠在劉備平定南郡時曾得到一把刀，顏色如同鮮血一般，在漢中之戰中，黃忠用此刀手刃敵兵一百多人。
最終曹操被迫退兵，劉備佔領漢中，可以說黃忠在漢中之戰中立下頭功。也正是憑借「一戰斬淵」的戰功，黃忠被封為後將軍，賜爵關內侯，地位一下子超過了趙雲等將領，與關羽、張飛、馬超並駕齊驅。
220年8月，黃忠病死，史書上沒有留下黃忠出生的年份，因此老將黃忠的年齡無考。黃忠只有一子黃敘，但於黃忠生前病逝，因而老將無後人。時至今日，成都西郊營門口鄉黃忠村，有黃忠墓、黃忠祠，但皆毀於某次政治運動當中。