作為三國時期的蜀漢將領，魏延為蜀漢的建立立下了汗馬功勞，劉備入川時，魏延因屢戰屢勝而被封為將軍，劉備攻佔漢中後，又將他破格提升為鎮遠將軍，領漢中太守，鎮守漢中，成為獨當一方的大將，深受劉備的喜愛。按道理劉備器重的人，諸葛亮也應該多看一眼。可是，諸葛亮是如何看待魏延，如何不順眼。為何諸葛亮不喜歡魏延?
諸葛亮在羅貫中稱魏延「腦後有反骨，日後必生異心」。但從歷史的現實來看，諸葛亮死前也應該避開魏延。傳說諸葛亮知道自己死後軍心不穩，為了保存蜀國的實力，便召費禕、楊儀二人入帳開會，明確退卻的戰略，這次開會唯獨沒叫魏延。一直以聰明才智著稱的諸葛孔明，為何對自己如此偏袒，總是不肯放心?
有勇無謀，難成大事
與劉備父子不同，諸葛亮並不認為魏延是個勇猛的人才。諸葛亮死後，蜀人才逐漸衰微，諸葛亮剛接手北伐，便要啟用前朝先主留下的大將魏延，但諸葛亮用來歸用，只敢淺用，不敢再用。正是這樣的用人方式，一向被重用的魏延覺得自己能力出眾，卻懷才不遇，這一怨恨的種子就此埋在了心中。
三國時期，武將與謀士參謀分工明確，如諸葛亮負責謀略而不參與戰鬥，呂布則可以一敵三，但魏延這個人既能衝鋒，又懂得戰略策劃，因此多次向諸葛亮提出自己的意見，其中最著名的就是《子午谷》。
在《魏略》一章中有記載，魏延向諸葛亮這樣提議：長安守將夏侯氏生性怯懦，沒有謀略，願自請調集五千精兵，從子午谷直取長安，必遭棄城而逃。這似乎是一個被諸葛亮斷然否決的子午谷奇謀，有人說是他不相信魏延，其實也不是。
「子午谷奇謀」其實是一個很危險的勾當。諸葛亮給了他八條忠告，其中一個最重要：魏將軍如何肯定夏侯淵「膽怯而無謀」?我想他不會把鎮守長安的重任交給一個紈褲子弟，他逃走了，怎麼向曹睿交代?即使給了你五千精兵，仍是雙拳難敵四手，如何保證，夏侯氏必棄城逃走?這個計策不錯，但環環相扣，一招一式都失敗了。
魏延建議輕敵進攻，諸葛亮則堅持以攻為守。魏延雖然在表面上被反駁得啞然失笑，但在內心深處卻埋怨諸葛亮，說他太謹慎了，把這麼好的機會拱手讓人，也讓自己失去了名垂青史的機會。魏延身為武將，在戰略上確有其獨到之處，但在諸葛亮看來，想法太過冒進，將全軍置於危險之中，因而只能為將，難為帥。
一位不能當元帥的將軍，卻在軍營裡到處講領導的壞話，認為自己被埋沒了，顯然是一種沒有情商的作法，這是魏延剛愎自用的性格缺陷。魏延自高自大，容易自暴自棄，甚至連劉備升任鎮遠將軍時，全軍上下都震驚了，從態度上看並不覺得理所當然，諸葛亮也覺得魏延有些計謀但不成體系，過於局部缺乏宏觀，可見魏延並非傳說中的有勇有謀，而是難以再用的怨言。
性格缺陷，野心不小
這個人喜歡養兵，又有勇猛過人之處，但敗在性格高傲、鋒芒畢露的魏延身上，脾氣極其凶狠。「性矜高，當時皆避之」，成了魏延個性鮮明但令人不舒服的指責標籤。諸葛亮死後，劉備擁有三個能夠獨當一面的人才——魏延、費禕、楊儀，其中楊儀對這個陞遷迅速而令人厭煩的魏延極為不屑一顧，魏延和他水火不容，三番幾次拿刀作勢要殺楊儀，慶幸有諸葛亮調和。
在劉備重用他的時候，魏延就已經不能控制自己的情緒了。劉備要選漢中太守，大家都以為張飛能勝任，但偏偏知道劉備選了魏延，劉備召集群臣問：「選你這個重任，你想說什麼?」魏延卻說：「若曹操傾國而來，我為主公所擋，若十萬大軍而來，我為主公所吞，」這一番話既表達了魏延的忠心和豪氣，又體現了此人的自負和狂妄。
殺主不忠，有心防備
本來魏延是韓玄手下的大將，後來劉備大軍壓境，魏延覺得劉備可以勝過韓玄，所以想謀個更好的前程，於是在長沙殺掉舊主投奔劉備。而且這也讓諸葛亮對魏延多了幾分忌諱，不得不為蜀國的未來多考慮幾分。
劉備死的時候，諸葛亮本人也是虛弱無力。諸葛亮一死，劉禪定就難以駕馭魏延。而且魏強與蜀弱，魏延也有過反叛的先例，當時他可以棄韓玄而奔劉備，誰能保證魏延不會棄蜀而投魏?所以諸葛亮對魏延更是防備，不敢再重用。