蜀漢先主劉備的一生，是奮鬥的一生，也是勵志的。他從一介白衣到三分天下，靠的不止是智謀和運氣，更多的靠的是個人魅力。無論是關羽和張飛，還是諸葛亮等人，都心甘情願的跟隨他，那麼蜀漢那麼多的將軍裡，誰才是他的心腹大將呢?
關於這個問題，很多人會想到關羽，張飛，趙雲等人，那麼事實上是這樣麼?其實戎馬半生的劉備，最相信的心腹大將卻是另一個人。他的軍事能力和智謀都不低，才能更是遠勝一些人。他就是魏延。受小說影響，很多人都認為魏延是個腦生反骨的人，在武侯祠裡，有很多蜀漢政權的文臣武將，偏偏沒有魏延。
如何看待這個問題呢?魏延其實是後來居上，關羽，張飛二人是劉備最早的追隨者，也就是最早的股東，他們隨著劉備地位的提高，獲得更高的地位。而魏延的崛起則是在劉備稱漢中王后。三國時期，漢中的位置可謂極其重要，對於劉備集團而言，漢中是益州的咽喉，也是益州的屏障，漢中的得失關係到益州的存亡。
對於蜀漢集團而言，不亞於荊州的漢中，需要一個能獨當一面的大將來鎮守，當時的情況，關羽鎮守荊州，不可能回來，趙雲的主要職責是保護劉備，黃忠年事已高，馬超雖然厲害，當時劉備對他不是很信任，這個時候理論上鎮守漢中最佳人選非張飛莫屬，當時出乎意料的是，劉備破格任用魏延，讓魏延任漢中太守。
劉備問魏延：今委卿以重任，卿居之欲雲何?對曰：若曹操舉天下而來，請為大王拒之，偏將十萬之眾，請為大王吞之。正是這一番對話，讓劉備非常滿意，魏延也開始了鎮守漢中的歲月。魏延鎮守漢中十年，成為獨當一面的大將。
《三國誌》：「魏延鎮漢中，敵若來攻，使不得入。」 到了姜維守漢中，他改變魏延禦敵於國門之外的方針，放棄漢中外圍據點，採取堅壁清野，誘敵深入到內部的做法。
對於姜維的此次調整，《蜀鑒》說，此乃重大失誤，為漢中失守種下禍根。由此可見，諸葛亮選拔的繼位人姜維的才能遠不如魏延，因為魏延守漢中15年，漢中固若金湯，沒有放一個敵兵進來。
蜀漢政權建立之初，劉備為了鞏固漢中地區，就派大將魏延前去鎮守，漢中是益州的北大門，也是決定益州存亡的根本，任用魏延不僅僅是因為魏延能力，另一方面也是出於對他的信任。試想劉備手下的大將鎮守之地就可以知道:關羽鎮守荊州，張飛鎮守閬中，趙雲留在身邊，馬超，黃忠被雪藏，劉備對於重要官職漢中太守的任命，凸顯了對魏延的信任之餘，也證明了魏延是劉備的心腹大將。