他是三國末期蜀國的第一虎將，早年效命在荊州牧劉表麾下，後來跟隨於劉備，並深受器重。劉備入川時，因數次立下卓著戰功被封為為「牙門將軍」。
劉備攻下漢中提拔為「鎮遠將軍」，蜀漢開國元勳，鎮守漢中，成為獨當一方的虎將。但偏偏就是這麼一位戰功卓越之人，卻被人說成「腦後有反骨」，遭人追殺，並被夷滅三族。
他就是魏延。
魏延鎮守漢中接近十年，之後諸葛亮上伐北魏，又屢奇功，功績卓越。深受諸葛亮器重，任命為征西大將軍，在蜀國上下可謂是位高權重。
但是，魏延和長史楊儀長期不和，甚至到了水火不容的地步。據史書記載寫到：「延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。唯楊儀不假借延，延以為至忿，有如水火。」
讀到此段，魏延的慢自矜高似乎成了禍端的原因所在，其實並不是這樣。當時，蜀國上下，除諸葛亮之外，劉備時代的重臣武將基本上已經全部消亡殆盡，進入一種青黃不接之際。但是，唯魏延一枝獨存，資歷最深，並頗受諸葛亮器重。他確實有「矜高」的本錢，其實這樣的尊重並不過分。
但是，偏偏諸葛亮身邊的紅人楊儀，卻常常看不慣魏延的慢自矜高，雙方互相憎惡。
諸葛亮死後，卻將兵權交給楊儀，魏延因持戰功卓越，但被楊儀權壓一頭，心中多有不甘，加上雙方積怨已久，如今手握兵權的張儀上表朝廷，狀告魏延生有謀反之心。
事發之後，魏延自知是有口難辯，謀反之罪已定，必死無疑，乾脆一不做，二不休，揮軍欲擊殺楊儀。卻不料，反被楊儀派馬岱殺死。
隨後，在楊儀的授意下，魏延全家被滿門抄斬，雞犬不留。至於"腦後有反骨"之說，只不過是小說家杜撰而來。