蜀漢的五虎上將家喻戶曉，為蜀漢立下蓋世功勞。可惜隨著關羽殞命江東，張飛遇刺而亡，黃忠馬革裹屍，馬超不久亡故。最後一員大將在張飛被殺後七年後病故，就這樣五虎上將走過了他們的光輝歲月，沒有英雄的時代，這時間是寂寞的，不過長江後浪推前浪，又一批英雄開始馳騁疆場，蜀漢後期如果要數大將的也不過是這幾位，也可以暫叫他們蜀漢後期的五虎上將。
第一位，魏延。
魏延其實和關羽張飛齊名的將軍，劉備入川時因數有戰功被任命為牙門將軍，劉備攻下漢中後又將其破格提拔為鎮遠將軍，領漢中太守，鎮守漢中，成為獨當一方的大將。魏延鎮守漢中近十年，之後又屢次隨諸葛亮北伐，功績顯著。期間魏延多次請諸葛亮給他統領一萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關，如同韓信的例子，但諸葛亮一直不許，因而認為自己無法完全發揮才能，心懷不滿。與長史楊儀不和，諸葛亮死後，兩人矛盾激化，相互爭權，魏延敗逃，為馬岱所追斬，並被夷滅三族。這是一位悲劇英雄，其實三國後期此人獨撐蜀漢之大廈。他的死也對蜀漢政權產生了不小的衝擊，給當時軍隊造成的損失更是巨大的。
第二位，姜維。
和魏延對諸葛亮有所不滿外，姜維這位降將卻處處表現了對諸葛亮的忠誠。姜維文武雙全，少年時和母親住在一起，喜歡儒家大師鄭玄的學說。因為父親姜冏戰死，姜維被郡裡任命為中郎。諸葛亮北伐時，姜維被懷疑有異心，姜維不得已投降蜀漢，被諸葛亮重用。諸葛亮去世後姜維在蜀漢開始嶄露頭角，費禕死後姜維開始獨掌軍權，繼續率領蜀漢軍隊北伐曹魏，與曹魏著名將領鄧艾、陳泰、郭淮等多次交手，姜維北伐總計大勝兩次；小勝三次；相距不克四次；大敗一次，小敗一次。後因蜀中大臣也多反對姜維北伐，而宦官黃皓弄權，姜維殺之不成，只得在沓中屯田避禍，後司馬昭五道伐蜀，姜維據守劍閣，阻擋住鍾會大軍，卻被鄧艾從陰平偷襲成都，劉禪投降。後姜維希望憑自己的力量復興蜀漢，假意投降魏將鍾會，打算利用鍾會反叛曹魏以實現恢復漢室的願望，但最終鍾會反叛失敗，姜維與鍾會一同被魏軍所殺。有人說姜維心有斗大不虛語也。
第三位，廖化。
常言道：蜀國無大將，廖化做先行。當世著名將領凋零，廖化就顯得極為重要。字元儉，曾為關羽主簿，關羽敗亡後歸入孫吳，用詐死之計回歸蜀漢，劉備授任為宜都郡太守。劉備去世後，為丞相參軍，後為廣武都督，遷陰平郡太守，多次參與蜀漢的北伐。官至右車騎將軍，假節，領并州刺史，封中鄉侯。蜀漢滅亡後，徙往洛陽，在中途病逝。廖化以果敢剛直著稱，是蜀漢後期的重要將領。
第四位，王平
王平字子均，巴西宕渠（今四川省渠縣東北）人，籍貫益州。三國時蜀漢後期大將，原屬曹操，曹操與劉備爭漢中，得以投降劉備。諸葛亮第一次北伐時與馬謖一同守街亭，之後深受諸葛亮的器重，率領蜀漢的王牌軍隊無當飛軍，多次隨諸葛亮北伐。諸葛亮死後鎮守漢中，曹爽率領十萬大軍攻漢中時，被王平所擊退。
第五位，鄧芝
早年就曾被預言，認為其能位至大將。後被劉備任為郫令，陞遷為廣漢太守。因任官清廉、嚴謹，有治績，被徵入朝為尚書。劉備逝世後，奉命出使吳國，成功修復兩國關係，並深為孫權所欣賞。建興六年，諸葛亮屯兵漢中，準備北伐，以鄧芝為中監軍、揚武將軍，命其與趙雲佯攻郿城，吸引曹真主力。建興十二年，遷前軍師、前將軍，領兗州刺史，封陽武亭侯，不久督領江州。孫權在此期間多次聯絡鄧芝，贈賜豐厚。延熙六年，遷車騎將軍，後授假節。平定涪陵叛亂。
這幾位將軍，魏延兇猛，且很有謀略，就和當日的五虎上將相比也不遜色；姜維是帥才，和諸葛亮也相仿，當日曾和老將趙雲戰個平手，是劉禪後期的長城；廖化身經百戰，是員老將，與黃忠相似，不過勇猛不如；王平智勇雙全，雖識字不多，卻很謀劃，把守街亭可見一瞥；至於鄧芝，更是一位大局意識的武將。