趙雲，字子龍，常山真定(今河北元氏縣西北)人。先從公孫瓚，時劉備亦在，與趙雲深自結納。公孫瓚為田楷擊袁紹，派劉備出征，趙雲為騎將，後因對公孫瓚失望托詞兄喪，離去前與劉備曰：「終不背德也。」
後劉備奔袁紹於鄴與雲相遇，隨從至荊州，戰博望，出長阪，遷為牙門將軍，僅為一名護衛偏將，隨劉備南定諸郡後，方升為偏將軍，領桂陽太守，而關羽已是襄陽太守、蕩寇將軍，張飛也是宜都太守、征虜將軍，後劉備入蜀，留趙雲於荊州，領留營司馬(相當於警備隊長)，專司內務，截江救阿斗就是在此時發生的。
隨後由諸葛亮帶趙雲溯江而上，入平益州，趙雲被封為翊軍將軍，翊，護也，還是一名護衛統領性質的將領。而當時留任荊州的關羽官拜前將軍，假節鉞，董督荊州事;馬超為左將軍，假節;張飛為右將軍，假節;黃忠是後將軍，關內侯;連魏延都已是漢中鎮遠將軍、漢中太守，趙雲與他們就官位而言，尚差一大截。
劉備稱帝后，關羽已沒;馬超為驃騎將軍、來鄉侯、涼州牧;拜張飛車騎將軍、西鄉侯、領司隸校尉;黃忠已亡;魏延左遷鎮北將軍、都亭侯。次年，方陞遷趙雲為中護軍、征南將軍、永昌亭侯，後又遷任鎮東將軍，到了這個時候，趙雲才與魏延平級。後一直未有陞遷。倒是在孔明出祁山街亭失敗時，趙雲親自斷後，幾路兵馬中唯趙雲一路未曾有損失，然而回軍後也因此次戰役失敗，還被貶為鎮軍將軍，後卒於任上。時魏延已是前軍師、師征西大將軍，假節，南鄭侯，所以趙雲終其一生，其位不但始終不能與關、馬、張、黃相提並論，連魏延都未能超過，自然也就不存在小說裡那樣的劉備拜他為五虎將一事了。
不過，就趙雲而言，其能力與功績與關、張、馬、黃相比，一點也不遜色，甚而有過之，我分兩方面來說。
一是功績武略。
劉備在袁紹手下時，密遣趙雲私下募得數百人，稱劉左將軍部曲，而「紹不能知」。行事周密之至。
後與夏侯惇戰於博望坡，生擒其將夏侯蘭，又稟劉備說夏侯蘭明於法律，以為軍正。史曰：「雲不用自近，其慎慮類如此。」
長阪之役，劉備「棄妻子南走」，而「雲身抱弱子，即後主也，保護甘夫人，即後主母也，皆得免難。」
又劉備入川，「以雲嚴重，必能整齊，特任掌內事」，原因是「孫夫人以權妹驕豪，多將吳吏兵，縱橫不法」，所以命趙雲為留營司馬，後來「夫人內欲將後主還吳，雲與張飛勒兵截江，乃得後主還」。再救了一回阿斗，使其免了淪為人質的厄運。
在劉備與曹操爭漢中時，趙雲與黃忠劫糧，黃忠過期不回，據《三國誌趙雲傳》記載：
將數十騎輕行出圍，迎視忠等，值曹公揚兵大出，雲為公前鋒所擊，方戰，其大眾?，勢逼，遂前突其陣，且鬥且欲卻。公軍敗，已復合，雲陷敵，還趣圍。將張著被創，雲復馳馬還營迎著。公軍追至圍，此時沔陽長張翼在雲圍內，翼欲閉門拒守，而雲入營，更大開門，偃旗息鼓。公軍疑雲有伏兵，引去。雲擂鼓震天，惟以戎弩於後射公軍，公軍驚駭，自相蹂踐，墮漢水中死者甚多。先主明旦自來至雲營圍視昨戰處，曰：「子龍一身都是膽也。」作樂飲宴至暝，軍中號雲為「虎威將軍」。
而街亭之役後，諸葛亮問鄧芝：「街亭軍退，兵將不復相錄，箕谷軍退，兵將初不相失，何故?」鄧芝說：「雲身自斷後，軍資什物，略無所棄，兵將無?相失。」
從以上幾事，可見趙雲一身是膽，武功計謀，不亞於關羽等人，只是無緣統軍征戰而已。
趙雲匹馬單槍立於營門之外
第二是他的為人及思維堪稱先公後私，敏於時事，而且甚為周密。
在荊州劉備平南方諸郡時，趙雲鎮守一方：
從平江南，以為偏將軍，領桂陽太守，代趙范。寡嫂曰樊氏，有國色，范欲以配雲。雲辭曰：「相與同姓，卿兄猶我兄。」因辭不許。時有人勸雲納之，雲曰：「范迫降耳，心未可測;天下女不少。」遂不取。范果逃走，雲無纖介。
後來定益州，益州既定，時議欲以成都中屋舍及城外圍地桑田分賜諸將。雲諫之曰：
霍去病以匈奴未滅，無用家為，今國賊非但匈奴，未可求安也。須天下都定，各反桑梓，歸耕本土，乃其宜耳。益州人民，初罹兵革，田宅皆可歸趙雲破八門金鎖陣
還，令安居復業，然後可役調，得其歡心。
先主即從之。
關羽身死後，劉備大怒，整軍東下，趙雲諫曰：
「國賊是曹操，非孫權也，且先滅魏，則吳自服。操身雖斃，子丕篡盜，當因眾心，早圖關中，居河、渭上流以討凶逆，關東義士必裹糧策馬以迎王師。不應置魏，先與吳戰;兵勢一交，不得卒解也。」先主不聽，遂東征，留雲督江州。先主失利於秭歸，雲進兵至永安，吳軍已退。
而街亭之敗後，因趙雲所部是唯一全身而退的，諸葛亮要把軍資余絹分賜將士，趙雲說：「軍事無利，何為有賜?其物請悉入赤岸府庫，須十月為冬賜。」諸葛亮因此大善之。
正因為如此，陳壽將趙雲與關、張、馬、黃共列為一傳，是為《關張馬黃趙傳》，羅貫中在寫《三國演義》時也把趙雲加工誇張為五虎上將，以此彰顯趙雲的武功及品德，但其實都是相當公平和得人心的。