蜀漢的五虎上將是《三國演義》的說法，陳壽最早作《三國誌》時將關羽、張飛、馬超、黃忠五個人並列合為一傳，就這樣慢慢演變出五虎將的說法。
其實在戰爭年代，武將的結局基本上來說都不好，有個俗語說的：「瓦罐不離井口破，將軍難免陣上亡」，武將們過的就是馬革裹屍的日子，能正常老死病死的自然是少數。
五虎將在三國的眾多高手中排位都在前面，在蜀漢政權建立的過程中分別做出了不同貢獻，身為大將，他們之下各有副將，其實在五虎將中，關羽的副將有不少，比如糜芳、廖化、王甫等，不過關羽身邊真正意義上的副將是關平，關羽這個人太過自傲，不把其他人放在眼裡，就連五虎將之一的黃忠，關羽也很輕視。
關羽的副將關平和周倉。
關平
是關羽的義子，是關羽過五關斬六將時路過冀州關家莊時所收，關平是莊主關定的兒子，關平這人武力值也不錯，跟著關羽南征北戰，在鎮守荊州的時候，關羽讓統帥一支五百人的精銳部隊，作戰時總是充當先鋒。在襄樊之戰中，關平與龐德戰三十合不分勝負，可見其實力，後來和關羽敗走麥城被俘，為東吳孫權所殺害。
周倉也能算是關羽的副將，是《三國演義》中人物，本是黃巾軍出身，是地公將軍張寶靡下之將，張寶死後，與裴元紹嘯聚山林，關羽千里走單騎路經臥牛山時，周倉本想和裴元紹一起追隨關羽的，不過裴元紹想搶趙雲的馬被殺死，所以只有周倉成了關羽的貼身護衛，周倉在襄樊之戰中於水中生擒龐德，關羽敗走麥城被孫權所害，周倉得知消息後拔劍自刎而死。
現在關帝廟中站在關帝邊上的就是關平和周倉二人。
張飛的副將則是雷銅和吳班。
一開始張飛的副將並不明確，只知道有十八騎燕將跟著他南征北戰，在張飛守巴西的時候，雷銅成了張飛的副將，雷銅是益州牧劉璋的手下，劉備攻打劉璋的時候，吳懿保雷銅和吳蘭為副將去守雒城，被黃忠打敗，後來又中了劉備的埋伏，因此投降，雷銅和張飛守巴西的時候，曹魏大將張郃來攻打，雷銅雖然勇猛，但智謀不足，中了張郃埋伏後被殺，張飛為雷銅報仇，定計大敗張郃。
雷銅死後吳班成了張飛的副將，吳班的族兄吳懿是蜀漢的重要將領，族妹是劉備的穆皇后，吳班為人又豪爽俠義，在蜀漢將領中有較高地位，吳班輔助張飛守閬中，在張飛遇害後發表奏知劉備，劉備在夷陵之戰中被陸遜火燒連營大敗，吳班為趙雲所救。在後來諸葛亮北伐過程中，吳班也有出彩表現，諸葛亮第六次北伐時，吳班和吳懿引兵去燒魏軍浮橋，魏軍亂箭射來，吳班中箭而死。
馬超的副將是龐德和馬岱。
龐德是馬超父親馬騰靡下武將，馬騰被曹操征為衛尉後，龐德成為馬超的左右手，同時也是馬超的智囊，在馬超投靠張魯的時候一起去的，劉璋被劉備攻打時向張魯求援，馬超積極求戰，而龐德因為生病沒有跟隨，就這樣在後來分屬了兩個陣營，馬超投了劉備，龐德在曹操攻打張魯時投了曹操，龐德在襄樊之戰力鬥關羽父子，又箭射關羽，深為關羽所忌憚，後來關羽水淹七軍的時候，龐德落水被周倉生擒，因誓死不降被殺。
馬岱是馬超的從弟，在《三國演義》中跟隨馬騰入許昌，在馬騰被殺後，馬岱喬裝出逃，後追隨馬超大戰曹操。馬岱曾經跟張飛打了十餘合敗北，武力不算強也不算差，後來跟隨諸葛亮南征孟獲和北伐曹魏，深得諸葛亮信任，諸葛亮臨死前留下一計給馬岱，馬岱依計行事襲斬了魏延。關於馬岱怎麼死的，《三國誌》和《三國演義》都沒提到，應該是正常死亡。
黃忠的副將嚴顏。
嚴顏在劉備功取成都逕取川中的時候據守巴郡，與張飛交戰，後來被張飛用計俘虜，嚴顏寧死不屈，張飛很佩服他的氣節，將他釋放以上賓之禮對待，嚴顏有感於張飛的恩義而歸降。
黃忠南征北戰已久，和他合作過的副將也不少，比如陳式，不過名氣沒嚴顏大，嚴顏經常和黃忠並肩作戰，隨黃忠一起征戰漢中，屢立戰功，不過嚴顏怎麼死的也沒記載，所以說應該也是正常死亡。
趙雲的副將張翼。
張翼也是劉璋的靡下部將，與劉瑰、張任、卓膺等一起守雒城，後來卓膺投降，張任被捕處斬，張翼就殺掉劉瑰投降了劉備，劉備攻打漢中時，張翼作為趙雲的部將參與了漢水之戰，輔助趙雲取得了漢水之戰的勝利。
劉備伐吳時張翼以中軍護尉身份跟隨，諸葛亮南征北伐時張翼亦跟隨參戰，立下了不少功勞，在諸葛亮死後張翼與姜維、夏侯霸、廖化等成了北伐的中堅力量，蜀漢滅亡後，隨姜維投降鍾會，在鍾會之亂中死於亂軍之手。
這些追隨五虎將的副將，主要是以《三國演義》為背景，不過大多數結局是被殺死，確實不怎麼好，這也是在戰爭年代正常的結果，對於武將來說，戰死沙場也算是一種榮耀吧!