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234年，秋，諸葛亮於五丈原病危時，與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維商討退軍事宜，決議由魏延斷後，姜維次之;但若魏延抗命，就自行引軍撤退。
諸葛亮病危的時候，主旨是有長史楊儀，司馬費禕，姜維負責撤退。而斷後的工作有魏延執行。如果魏延不願意撤退，就隨他去。自行領兵撤退。(史書可查)
其實三國演義更多時候，只是一本小說，而不是一本史書。三國史書上裡面，諸葛亮除了否定了「子午谷奇謀」外，在北伐魏延更是身居要為。
231年，諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據《漢晉春秋》記載，諸葛亮命魏延、高翔、吳班逆戰司馬懿，魏軍大敗。此戰漢軍獲甲首三千級、衣鎧五千領、角弩三千一百張，司馬懿還保營。
諸葛亮死後，楊儀掌握軍權，秘不發喪，並令費禕去端倪魏延之意。魏延說：「丞相雖然亡故，但還有我在。只需丞相府上親近之官屬便可將丞相遺體還而葬之，我當自率領諸軍擊賊(魏軍)，怎麼能以丞相一人之死，而荒廢天下大事呢?況且我魏延(前軍師)是何等人物，居然還得要為(長史)楊儀所部制約，為其斷後!」
因此留費禕一同留下率領部分，並令費禕與自己連名，告知以下諸將。費禕剛開始對魏延道：「當為君抓住楊長史(楊儀)及其手下一干文吏，以散楊長史之軍權，必不違背命令。」費禕出門後便騎馬奔馳而去，魏延尋思，並為此感到懊悔，但欲追之已經不及。
同時魏延亦派人探之楊儀動態，得知楊儀已經依亮成規，諸營帳皆陸續引軍而返。魏延大怒，趁著楊儀所部還未進發，先率領自所部南歸，並燒燬棧道阻斷楊儀南歸之路。
之後，魏延、楊儀皆上奏對方叛逆之意，一日間都飛繳致成都。後主以之問侍中董允、留營長史蔣琬，兩人都懷疑魏延而保楊儀。
楊儀等人經由山谷通道，日夜並行，亦追跡於魏延之後。魏延先至並佔據了南谷口，遣兵逆襲楊儀等人，楊儀等人遂命討寇將軍王平(何平)在前抵禦。
王平對魏延及其先行部隊罵道:「公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾!」魏延部下將士認為曲翹在延，不敢為其賣命、軍隊潰散。魏延於是獨與其子數人逃亡，奔漢中。
楊儀譴平北將軍馬岱追斬之，並帶回其首級，楊儀起腳踏之:「庸奴!復能作惡不?」遂誅滅魏延三族。起初蔣琬率領宿衛諸營，行數十里，聽聞魏延已死，問其原委，乃旋而歸返。
《三國誌》言：「原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同、冀時論必當以代亮。本指如此。不便背叛。」
其實五丈原之戰，只是死了一個諸葛亮。蜀國大軍，還是具備和魏國一戰之力的。而為了籌備這次北伐，諸葛亮是舉了全國兵力籌得10萬大軍(實際7-9萬)
而司馬懿那一放隨了帶了的自身部隊5萬人，和青徐的調兵，加上長安軍區的部隊，約莫13萬眾。
只是諸葛亮用兵向來謹慎，在關鍵時刻選擇了撤退，而魏延在對陣魏軍的時候，一直都是勝多敗少。
魏延死後：遺計護蜀漢
244年春(魏延死後十年)，曹魏大將軍曹爽率十多萬步騎攻向漢川，前鋒已在駱谷。當時漢中兵力不滿三萬，諸將大驚。守將王平決定採取魏延長期在漢中所佈署的「重門之計」，護軍劉敏也贊同王平之舉，遂立即實行。漢軍撐到由涪城和自成都出發的費禕之援軍，逼使魏軍不得不退還。當時，鄧芝在東，馬忠在南，王平在北，為蜀漢守著各路的關所、要地。魏延的「重門之計」於其死後仍持續守護著主君劉備所托付的漢中。
如果魏延當時沒被楊儀所殺，而接管了軍權。那將與司馬懿在五丈原進行一場史詩級的對決。若勝，蜀漢能還於舊都長安，若敗，那蜀國後期的姜維9伐中原也很難舉行。蜀國依然有自保之力，但很難再對魏國進行威脅。