劉備在成都進位漢中王，加封百官，其中冊封關羽、張飛、趙雲、黃忠和馬超為五虎上將。消息傳到關羽耳中時，大怒道：大丈夫絕不和老兵卒同列為伍!
關羽認為張飛和趙雲是自家兄弟，獲封為五虎上將都是應當應分的，馬超出身將門之後，威震西涼，和自己並肩也能說得過去。可是為什麼生性高傲的關二爺唯獨就是不願意同黃忠並列呢?
其實在關二爺眼中，只有張飛、趙雲能夠與自己並列，不為別的就是因為關二爺認為他們是兄弟，是兄弟就要有福同享。至於馬超其實關羽也不是很認可他的能力，所以關於多次想遠赴西川和馬超比試比試。關羽的解釋是馬超出身好，家中歷代著名將領，配得上這個稱號。
張飛、趙雲和馬超都未和關於真正的交過手，只有黃忠在戰場上和關於交過手，而且是旗鼓相當，難分勝負。按道理說關羽更應該佩服黃忠的寶刀不老。
曹操和周瑜在赤壁鏖戰正酣之際，劉備在諸葛亮的建議下開始悄悄的謀劃進攻荊州南部的四個郡。開始時張飛和趙雲每人帶3000軍士各取了一個郡。關羽是個極度自尊且自負之人，他是不能容忍被別人的功勞比他大，即便是自己的兄弟也不行。於是關羽向劉備請戰，出征長沙。
諸葛亮這時對關羽說，長沙太守韓玄本身不足為慮，但是韓玄手下有一位大將黃忠，老當益壯，有萬夫不當之勇，如果關羽要出征長沙必須多帶將士不可。關羽一聽此話心中不滿道：出戰長沙，只需本部五百校刀手便可斬黃忠、韓玄首級於馬下。劉備感覺關羽這次牛皮吹得有點大，但又甚至他這二兄弟的脾氣，最後不得不親帶大隊人馬給他坐鎮後方。
關羽到了長沙後與黃忠大戰三場。第一場兩人比試刀法，大戰上百回合不分勝負。第二場，二人又大戰五六十回合，關羽佯裝敗退拖刀而走。追擊的黃忠不料戰馬失前蹄，被掀翻在地。關羽確實是忠義之士，他並沒有趁人之危，而是舉刀大喝，讓黃忠換馬再戰。第三場，黃忠換了戰馬與關羽戰至三十回合。吃一塹長一智，這一次黃忠也詐敗而逃，關羽縱馬上前，卻被黃忠一箭射在頭盔纓根之上。黃忠也放了關羽一馬。關羽和黃忠大戰三場看似平手，但是關羽知道第二場是黃忠自己戰馬被絆倒，並不是自己的拖刀計生效，可是第三場黃忠本可以射殺關羽，但是只是射中自己的頭盔。
黃忠歸順劉備第二年，益州戰火爆發。黃忠跟隨劉備攻蜀，身先士卒，勇冠三軍，平定益州後被封為討虜將軍。劉備進攻漢中時，黃忠在定軍山斬殺益州刺史趙顒和曹魏著名將領夏侯淵，大破曹軍，被封為征西將軍，從此名聲大噪。
劉備將黃忠列為五虎上將時，諸葛亮就有擔憂。黃忠名望遠不及關羽、張飛和馬超，如今讓黃忠位列五虎將，張飛和馬超就在益州，他們親眼目睹了黃忠的功勞，但是遠在荊州的關羽又如何能夠服氣呢?對於諸葛亮的擔憂，劉備派費詩攜委任狀前往荊州說服關羽。費詩舉了蕭何和韓信的例子說，韓信雖然是後來投降的，但是韓信最後位列第一，也沒有聽說過蕭何有什麼不滿。黃忠代表降將，破格提拔意義深遠，而且將軍同漢中王情同手足，休戚與共，將軍不應該計較爵位高低，官職大小。最後在費詩的勸說下，關羽終於接受了任命。
關二爺一輩子清高自負，甚至有點虛榮，黃忠在武藝上並不比關羽差，甚至還要強一些。只有在官職上壓過黃忠才能滿足關二爺的虛榮心。加之關羽並不能理解劉備破格提拔黃忠的用心良苦，所以關羽才拒絕與黃忠並列。