魏延是在劉備入駐荊州期間投奔來的，在劉備準備入川時，魏延帶著一小隊部曲，加入了劉備集團，在時間點上，魏延晚於黃忠加入劉備集團。但總體上，這一批人是以諸葛亮為代表的荊州派系。
魏延在加入劉備集團時，大約28歲，算是非常年輕的了。在那時，黃忠已經63歲了。公元219年，劉備進位漢中王，關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲和魏延的年齡分別為59歲，53歲，，43歲，71歲，52歲及36歲。以資歷而論的話，魏延還屬太年輕，算來他是「晚輩」，同時他的功勞也不大，所以即使劉備非常看重魏延並命他鎮守漢中，但他還是進不了五虎將的名單。
為什麼說魏延的功勞不夠呢？關、張、趙屬劉備集團的老班底，魏延是沒法比的。而馬超何許人，早在涼州時就威震天下，作為一代梟雄，他是可以和劉備平起平坐的人物。
因此，魏延在當時想要擠入五虎之列，唯一的對手就是黃忠。再說黃忠，黃忠加入劉備集團時，已經63歲了，而魏延正當年少，因此，本來是魏延發揮自己年少體壯的好機會，可惜，兩人同隨劉備在兩川作戰，魏延得到的評價只是：以部曲隨先主入蜀，數有戰功，遷牙門將軍。而黃忠卻是：自葭萌受任，還攻劉璋，忠常先登陷陳，勇毅冠三軍。益州既定，拜為討虜將軍。——《三國誌》
魏延這個年輕人在兩川作戰表現，比老黃忠差遠了，更遺憾的是在公元219年，劉備和曹操爭奪漢中時，老黃忠陣斬曹操愛將夏侯淵，取得了不輸馬超的震驚華夏的戰績。但是，魏延又交出了什麼答卷呢？
同時魏延在蜀漢，地位和關羽有天壤之別，但性格偏偏又跟關羽似的，誰都不放在眼裡，這種為人處事之法，就是自取其禍。
禍從口出，千古常理，特別是諸葛亮剛死，他竟然冒出：丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，雲何以一人死廢天下之事邪？且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎！
一句話得罪了無數人不說，諸葛亮死訊迅速傳開，敵人必定士氣大漲，而幾方則因三軍無首，很容易陷入混亂。公元234年，魏延已經51歲了，此時蜀中格局已大變，老班底相繼過世，益州派系被諸葛亮制約著。真正掌實權的多為荊州派系，而真正有軍事能力的將領如姜維也才32歲，算魏延的小輩了。所以。這是魏延的一個好機會，若他能像司馬懿，暫避不利處境，待楊儀破敗，再應聲而出，軍事大權必能落在自己手中。
然而他卻選擇了最愚蠢的方式，不遵諸葛亮的遺命，與楊儀等人直接撕破臉，最後惹禍上身，身敗名裂。
魏延的能力是完全可以入圍五虎將行列的，同時他更為年輕，在蜀國後期，甚至放眼整個三國，魏延也算得上是當世第一著名將領了。倘若穩紮穩打，壓住自己的性格和脾氣，魏延完全可以壓制住姜維，成為蜀國後期軍事上的第一人。
可惜的是歷史沒有假如，關羽用完美的馬革裹屍，成就了自己武聖的牢固地位；而魏延只能以「政治罪犯」的身份被寫入《三國誌》，受著千古罵名。