五虎將一說最早出自《三國誌平話》，指劉備麾下的五員猛將關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲。根據陳壽的《三國誌》記載：黃忠公元220年就病逝了，有的文獻記載他活了75歲，歲數是不小了;關羽死於219年，在麥城外被孫權軍隊所執，不久被孫權所殺;張飛死於221年，伐吳之前被部將所殺;趙雲死於229年，是病逝的。死前一年剛剛與魏將曹真打過一仗，最終雙拳難敵四手，還被貶了職，但那一役失利的責任並不在於他的指揮能力，而是蜀軍人數太少，無法抵擋數倍的強敵;馬超223年病逝，終年47歲，追諡威侯。
其實，除了五虎將，劉備還曾錯過的四大猛將：
他和劉備在早期為救孔融的時候，就相識了。
《第十一回 劉皇叔北海救孔融 呂溫侯濮陽破曹操》。「太史慈得脫，星夜投平原來見劉玄德。施禮罷，具言孔北海被圍求救之事，呈上書札。玄德看畢，問慈曰：「足下何人?」慈曰：「某太史慈，東海之鄙人也」
只是那時劉備未對其產生如趙雲一樣的情感。試想若當時對其如對趙雲般器重，想當時其必會傾心相投。
只是後其為其母而投劉繇，若劉兄弟也一起去，估計三國歷史就要變了。
劉備及關羽都對其很是敬佩，早在與呂布同守徐州之時，便已有相識。試想劉備若能把其當成與關、張一類的兄弟，其對劉也一定很是感激，到曹操收伏呂布時，劉若能對曹言之及自家如關、張一樣的兄弟，想曹也未必會殺他。之後劉自然可與其在一起了。
若如此，只怕日後，徐州被破，關羽也不會有人相助，其也必亡了。
張任文武全才，只可惜死得太早。若劉備對其不因其殺龐統而痛恨其，而是對其禮賢下仕，如張飛義釋嚴顏一樣，再對其動之以情，想其必定死心投降。那時蜀漢豈不又多了一個員大將?
龐德原為馬超部將，因其生病所以才未被派去救劉璋，不然，後必隨馬超降劉備了。其實縱然其當時因病未有收降，若劉備有收其心，想也不難。只要讓馬超暗書一信，再潛人與張魯手下的楊松，使反間計，想必能使其來投劉備的。
若劉備五虎將加魏延再加上這四員大將必定聲勢大震。孔明坐震成都，然後派張任、嚴顏、魏延等守把西川南部，以拒南蠻。派馬超、馬貸、龐德等守把漢中，以拒羌兵。派張遼、關羽等守把荊州，以拒東吳。(進攻派關，守城留張。以張遼的沉穩和謀略，未必會被東吳偷襲)最後留張飛、趙雲、黃忠、太史慈做為進攻長安救援各路的援兵。這樣一來，何愁天下不定?