三國初期的北方軍閥公孫瓚，與劉備的淵源很深。兩人在少年時代曾經是同學，共同就讀於儒學宗師盧植門下。東漢末年黃巾大起義中，兩人先後起兵，但公孫瓚的早期發展歷程，要比劉備順暢得多。劉備還是個兵不滿千、將止關張的游擊隊長時，公孫瓚已經是坐擁重兵的幽州大軍閥了，實力之強足以與袁紹分庭抗禮。
由於沒有自己的根據地，劉備一度被迫依附到公孫瓚門下。公孫瓚為人也很仗義，毫不猶豫接納了劉備，還封劉備為別部司馬。劉備非常善於交際，與公孫瓚很多部下都成了一見如故的好友，趙雲就是在此期間與劉備相識的。
除了趙雲，劉備還結識了一個名叫田豫的人。田豫是漁陽人，在公孫瓚手下擔任東州令。公孫瓚手下武將王門發動叛亂，帶領一萬多人前來攻城，城中兵微將寡無力抵禦，人心惶惶。田豫胸有成竹登上城樓，向王門曉以大義，陳說利害，最終使得叛軍撤兵，保全了一城百姓。
但田豫雖然謀勇兼備，在公孫瓚手下也不受重用，「瓚雖知豫有權謀而不能任也」。田豫與劉備志趣相投，成為密友，就此轉投劉備門下。建安元年(196年)，劉備當上了豫州刺史，事業剛剛稍有起色，田豫卻向劉備辭別，聲稱家中老母無人奉養，他必須回家盡孝。劉備與他依依惜別，涕泣不已地說：「恨不與君共成大事也」。
至於田豫為什麼要拋棄劉備，史書中未曾明說。但從當時的實際情況而言，無非這兩種可能：一是田豫在劉備手下同樣不受重用，劉備對心腹嫡系關羽張飛委以重任，對半路來歸的田豫可能還存在疑慮。二是田豫經過與劉備相處，認定劉備成不了什麼大氣候，也可能是兩種因素兼而有之，所以田豫最終果斷拋棄了劉備。
田豫離開劉備後，觀察天下大勢，認定「終能定天下者，必曹氏也」，認為曹操才是能一統天下之人，於是改投曹操門下。田豫在曹操手下發展得一帆風順，先後擔任「丞相軍謀掾、穎陰、朗陵令、弋陽太守」，成為坐鎮一方的大臣。
事實證明，田豫此次棄劉降曹，對於他一生發展而言，是完全正確的選擇。曹魏北方與眾多遊牧部族毗鄰，當時中原各地戰火連天，北方遊牧部族迅速崛起，給曹魏北疆造成極大威脅，「北狄強盛，侵擾邊塞」。田豫臨危受命，被委任為護烏丸校尉。全面主持魏國北疆軍政大局。
田豫的才華至此得到充分展現。他既沒有消極無為束手無策，也沒有一味蠻幹猛打猛衝，而是審時度勢，採取武力討伐與攻心瓦解相結合的手段，使得北方遊牧部族產生內亂，他再乘虛而入各個擊破，使得三國時代從未出現北方遊牧部族南下侵擾中原的事例，「自是胡人破膽，威震沙漠」，顯示出非凡的軍事才能。
田豫非常長壽，一身經歷曹操、曹丕、曹叡、曹芳四代皇帝，忠心耿耿屢建功勳，被譽為北疆長城。他七十多歲時，因年老體衰無法為國效力，請求辭官歸隱。太尉司馬懿捨不得讓他走，一再挽留，可見田豫在當時地位之重要和無可替代。
田豫不僅才幹超群，而且德行高尚，一生清廉自守，數十年身居高官卻兩袖清風，家中經濟狀況卻經常貧乏不能自己，「清儉約素」。朝廷給他的賞賜，「賞賜皆散之將士」，自己纖毫不取，被後世視為清官和賢臣的典範，留下千古美名。
如果田豫當初繼續跟著劉備發展，憑他的才幹和能力，穩穩當當足以和關張趙馬黃並列，使得五虎大將成為六虎大將。而且田豫還非常長壽，如果有他在蜀國，蜀國的發展和結局很可能是另外一番光景。