劉備在長期的顛沛流離中，遺憾錯過了很多優秀人才，比如陳登、徐庶等。其中最遺憾的，是錯過了田豫這位優秀將領。田豫是幽州人，劉備投奔公孫瓚時，兩人相交、相識。當時田豫還不到20歲，但劉備卻非常欣賞他的能力。之後田豫和關羽、張飛、趙雲等一起輔佐劉備。後來劉備被陶謙舉薦為豫州刺史。田豫本想與劉備一起共成大事，但他家中還有老母需要贍養。考慮再三後，他決定返回家鄉。分別之時，劉備忍不住留下眼淚，說道:「恨不與君共成大事!」。
田豫回到幽州老家後，被公孫瓚任命為縣令。公孫瓚的一名部將反叛並投降了袁紹，之後又率軍攻打田豫所在的縣城。田豫沒多少兵，部下都準備投降。但田豫卻無所畏懼的登上城樓，義正言辭的指責叛將的行為。
叛將羞愧之下，撤兵而去。公孫瓚知道田豫很有能力，卻沒有重用他。公孫瓚後來被袁紹擊敗，幽州將士推舉鮮於輔為首領。幽州的兩大頭領劉虞、公孫瓚都已死，天下群雄並起，鮮於輔不知該歸順哪一方。田豫認為曹操能平定天下，力勸鮮於輔歸順曹操。鮮於輔最終聽從了他的建議。之後田豫開始為曹操效力。
建安二十三年，代郡烏丸反叛。曹操命曹彰帶兵平叛，田豫擔任軍師。曹彰率軍擊敗了烏丸，並招撫了鮮卑軻比能部，一舉平定北方。曹彰的行動，都來自於田豫的謀劃。
三國時代，北方草原上的鮮卑、烏丸等少數民族勢力異常強大。這些部落聯盟首領擁有少則數萬、多則十多萬的驍勇騎兵。他們還互相結盟，共同對付中原王朝。比如鮮卑各部就訂立盟約，都不賣戰馬給中原人。
魏文帝曹丕任命田豫為護烏丸校尉，負責對付烏丸、鮮卑等少數民族。鮮卑各部結成聯盟，對魏國非常不利。於是田豫行使離間計，打破了鮮卑各部的聯盟，並促使各部互相攻打。鮮卑素利部受田豫招撫，開始賣戰馬給魏國。鮮卑各部中最強大的勢力是軻比能部。軻比能擁兵十餘萬，在鮮卑各部中非常有威望。聽聞素利部背盟，軻比能率軍攻打素利部。為防止他統一鮮卑，田豫派兵救援，並擊退了軻比能。田豫利用素利部貪財的弱點，讓他們做魏國的打手，對付北方的各種叛亂勢力。
之後，田豫又降服了烏丸。烏丸王骨進多次對魏國無禮。田豫率領一百多騎兵巡視邊地，進入了烏丸部落。趁著骨進拜見的時候，田豫命人斬殺掉骨進。烏丸人被震驚了，沒有人敢反抗。田豫另立他人為烏丸王。之後田豫威震北方大漠。
田豫擔任護烏丸校尉九年，他使用各種陰謀陽謀，除掉了大量對魏國不利的草原梟雄，解決了一次又一次的邊疆危機。但田豫不僅沒有受到封賞，反而遭受排擠，被調離了崗位。
之後，田豫又參與了討伐公孫淵以及征討吳國的戰爭，都立下了很多戰功。但田豫在魏國的仕途卻並不順利。他一向小心謹慎，卻還是經常被小人所害。他的功勞雖多，卻一直沒有被封賞。
田豫70多歲時，被任命為護匈奴中郎將，再次鎮守北疆。田豫在邊疆地區很有威望，各部落紛紛歸順魏國。田豫82歲去世。他一生功勳卓著，但最高只做到刺史。他的才能也並沒有得到充分的發揮。這與他是劉備故人有很大關係。他在魏國並不被完全信任，所以他大半生都只能守衛北方邊疆。
可惜了，這樣一位有名謀士參謀最終卻和劉備失之交臂。